第八章_非线性控制系统分析.ppt

当非线性程度不严重或系统方程解析且工作在某一数值附近的较小范围内时，将非线性模型线性化； 当非线性程度比较严重或系统工作范围较大的非线性系统采用非线性系统的分析和设计方法。 非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统。 线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统。 8.1 非线性系统及其特点 除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。 通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。 二、非线性系统的特点（与线性系统的区别） 1、线性系统满足叠加原理，而非线性控制系统不满足叠加原理。 2、在线性系统中，系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，对常参量线性系统，只取决于系统特征方程根的分布，而和初始条件、外加作用没有关系； 对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念。必须具体讨论某一运动的稳定性问题。非线性系统运动的稳定性，除了和系统的结构形式及参数大小有关以外，还和初始条件有密切的关系。 非线性系统可能存在多个平衡状态，各平衡状态可能是稳定的也可能是不稳定的。初始条件不同，自由运动的稳定性亦不同。 3、线性系统自由运动的形式与系统的初始偏移无关; 非线性系统则不一样，自由运动的时间响应曲线可以随着初始偏移不同而有多种不同的形式。 4、线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的; 非线性系统，在没有外作用时，系统中完全有可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动，如图所示，这个周期运动在物理上是可以实现的，通常把它称为自激振荡，简称自振。 所谓自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动，简称自振。 非线性系统可能存在自激振荡，线性系统不存在自激振荡。 5、线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性； 非线性系统在正弦作用下的输出比较复杂。 （1） 跳跃谐振和多值响应 如图所示的非线性弹簧输出的幅频特性。 研究非线性系统的意义 实际的控制系统，存在着大量的非线性因素。这些非线性因素的存在，使得我们用线性系统理论进行分析时所得出的结论，与实际系统的控制效果不一致。线性系统理论无法解释非线性因素所产生的影响。 非线性特性的存在，并不总是对系统产生不良影响。 研究非线性系统的方法 相平面法 用图解的方法分析一阶，二阶非线性系统的方法。通过绘制控制系统相轨迹，达到分析非线性系统特性的方法。 描述函数法 受线性系统频率法启发，而发展出的一种分析非线性系统的方法。它是一种谐波线性化的分析方法，是频率法在非线性系统分析中的推广。 逆系统法 运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络，是非线性系统控制的一个发展方向。 8.2 控制系统中的典型非线性环节 8.2 控制系统中的典型非线性环节 设非线性特性可以表示为 将非线性特性视为一个环节，环节的输入为x，输出为y，按照线性系统中比例环节的描述，定义非线性环节输出y和输入x的比值为等效增益 5、变放大倍数特性 8.3 相平面法（适用于一阶、二阶系统） 由庞加莱1885年首先提出。 通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹。 可以反映系统的稳定性、平衡状态和稳态精度以及初始条件及参数对系统运动的影响。 8.3 相平面法（适用于一阶、二阶系统） 一、相平面的概念 例如：某系统自由运动的微分方程式可以表示为 相平面图的一些特性 设描述二阶非线性系统的微分方程 3、奇点和普通点 相轨迹在奇点处的切线斜率不定，表明系统在奇点处可以按任意方向趋近或离开奇点，因此在奇点处，多条相轨迹相交； 极限环 相平面图上的孤立的封闭相轨迹称为极限环。极限环把相平面的某个区域划分为内部平面和外部平面两部分。 二、图解法：等倾线法 二、图解法：等倾线法 例：设二阶系统方程为 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。 线性系统的相轨迹 线性系统的相轨迹 当非线性方程在某个区域可以表示为线性微分方程时，则奇点类型决定该区域系统运动的形式。 若对应的奇点位于本区域内，则称为实奇点；若对应的奇点位于其它区域，