第3章 线性系统的能控性与能观测性1.ppt

在此传递函数的分子和分母中存在可约的因子（s+2.5）(因此少了一阶)。由于有相约因子，所以该系统状态不能控。 将该传递函数写为状态方程，可得到同样的结论。 状态方程为 能控性矩阵的秩 rank(Qc) = 1 ，所以可得到状态不能控的同样结论。 3.1.6 输出能控性 在实际的控制系统设计中，也许我们需要控制的是输出，而不是系统的状态。对于控制系统的输出，状态能控性既不是必要的，也不是充分的。因此，有必要再定义输出能控性。 考虑下列状态空间表达式所描述的线性定常系统 式中， [定义4] 如果能找到一个无约束的控制向量 ，在有限的时间间隔 内，使任一给定的初始输出 转移到任一最终输出 ，那么称由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。 [定理6] 系统输出能控的充要条件为：当且仅当 m×(n+1)r 维输出能控性矩阵 的秩为 m 时，由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。 注意：在式（3.14）中存在 DU 项，对确定输出能控性是有帮助的。 3.2 线性连续系统的能观测性 3.2.1 能观测性的定义 (3.1)的状态方程可以表示为： 则系统输出 若定义 这样 (3.1)系统的能观测性研究等价于下列系统 几种定义： 定义5：如果系