第3章_线性系统的能控性和能观测性.pdf

第3章 线性控制系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性概念 3.2 线性定常连续系统的能控性 3.3 线性定常连续系统的能观测性 3.4 线性离散系统的能控性与能观测性 3.5 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.6 能控规范型和能观测规范型 3.7 传递函数中零极点对消与状态能控性与能观测性之间的关系 3.8 线性系统结构按能控性、能观测性分解 3.9 线性定常系统的最小实现 3.1 能控性和能观测性的概念 经典控制理论没有所谓的可控性和可观测性的概 念；现代控制理论就存在着系统内部的所有状态是否 可以受到系统输入量的控制和是否可以由系统输出量 反映的问题。 能控性回答了——输入能否控制状态的变化？ 能观测性解决了——状态的变化能否由输出反映出来？ 下面举例直观说明能控性和能观测性的概念 [例3.1]如图所示电路。系统状态变量为系统端电压x， 输入为电源u(t)，输出为电压y。 此电路是状态不能控和状 态不能观测的。 [例3.2] 如图所示的电路。 此电路是状态