第三章 线性控制系统的结构分析.ppt

例 （1） （2） 例 三、离散系统的能观性 1、定义 对于线性定常离散时间系统 若对于状态空间中的任意非零初始状态 ，都存在有限时刻 ，且可由 上的输出唯一地确定作用下 ，则称系统是状态完全能观的。 2、能观性判据 n维线性定常离散时间系统 状态完全能观的充分必要条件是 其中 称为能观性判别矩阵 四、连续时间系统离散化后保持能控性和能观性的条件 （1）如果连续时间系统 是不完全能控（不完全能观）的，则其离散化系统 必是不完全能控（不完全能观）的。 （2）如果连续时间系统 是完全能控（ 完全能观）的，则其离散化系统 不一定是完全能控（完全能观）的。 （3） 连续时间系统 离散化后的系统 能否保持状态完全能控和完全能观，唯一取决于采样周期 T 的选择。 例 解： （1