第4章线性控制系统的复域分析法.pptVIP

式(4-1)表明，闭环极点随变量k的变化而变化，从而影响系统的瞬态响应，系统具有不同的动态过程。因为系统闭环极点的位置影响系统的瞬态响应及品质指标。其中， (1) 当k =0时；系统特征根s1=0,s2= -2，与开环极点重合。 (2) 当0k0.5时，系统特征根s1,s2均为负实根，系统呈过阻尼状态，阶跃响应单调变化。 (3) 当k =0.5时，s1=s2= -1，两根重合，其阶跃响应为临界阻尼状态。 (4) 当0.5k?时，系统特征根sl,s2为一对共轭复根，且实部为负，虚部随k增大而增大。系统呈欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 当 k从0??变化时，系统特征根在s平面上移动的轨迹如图4-2所示，箭头表示k增大的方向。对应的阶跃响应曲线如图4-3所示。 由此可见，当 k由0至?变化时，特征根s1,s2均在s平面的左半平面，因此，系统对所有k值均是稳定的。但是系统在不同的k值下，其动态特性不同，为了使系统尽可能稳、准、快地结束，应多次改变k值，以调节闭环极点在s平面的位置，达到寻求理想的输出特性曲线的目的。但每改变一次k值，需重新求解一次闭环特征方程，这使得系统的分析、计算工作量很大，特别是当系统高于三阶时，求解特征根是相当困难的，尤其是当参数变化时，要求出特征方程的根，就更加困难了。 为