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自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第6章 线性控制系统的校正 机械工业出版社 第6章 线性控制系统的校正 串联校正 G(s)为系统不可变部分传递函数 Gc(s)为校正装置的传递函数 并联校正 G(s)为系统不可变部分传递函数 Gc(s)为反馈通道中安置传递函数 前馈校正 频域法校正 在控制系统的频域校正法设计中，常用的方法有综合法和分析法两种。 综合法又称期望特性法。它根据性能指标要求确定出期望开环频率特性的形状，然后将期望特性与系统原有部分特性进行比较，从而确定校正方式和校正装置参数。这种方法可能会使校正装置的传递函数具有相当复杂的形式，因而不便于物理实现。 分析法又叫试探法。设计者采用这种方法时，首先根据经验确定校正的方式，选择一种校正装置，然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数，最后验算性能指标是否满足要求。如果不能满足，则应改变校正装置参数或校正方式，直到校正后的系统全部满足给定的性能指标为止。分析法比较直观，物理上易于实现。要求设计者具有一定的实践经验，工程实践中被广泛采用。 6.2 校正装置及其特性 本节介绍它们的电路形式、传递函数、对数频率特性以及零极点分布图。由于工程实践中普遍采用PID调节技术，因此本节还对PID调节器的原理进行简要介绍。 6.2.1 无源校正装置 1. 无源超前网络 所以超前网