适合于老年人下肢主动训练装置研发.pptVIP

适合于老年人下肢主动训练装置的研发 进展情况 2008.10-2008.12 团队各成员通过网路和图书馆等途径查资料，了解了国内外适用于老年人下肢训练装置的主要研究现状与发展趋势，在对现有的老年人下肢训练装置进行了解和调查的基础上，针对其缺点和不足，提出合理的解决方案。 2008.12-2009.4 完成整机的机械系统设计并运用Pro-E画出整机的机械部分。并按照Pro-E设计的图完成了整机的机械部分。主要包括:直线运动单元与直流电机及减速器的安装，支架以及脚踏板的设计和加工。 2009.4-2009.6 基于设计方案，该康复装置具有三种控制方式：位置控制方式、速度控制方式、电流控制方式。其中关键是电流控制方式，需要研发出适应于电机的运动方向和电机的控制方向相反的电机控制器和与之匹配的电机驱动器。我们共同开发出了基于PIC单片机的小型电机控制器以及与控制器匹配的基于FPGA的电机驱动器。 阶段成果 1.已经完成了整机的机械系统设计和整机的机械部分加工与安装。如图1 图1 整机的机械部分设计 整机的机械部分 2.已经研发出适应于电机的运动方向和电机的控制方向相反的电机控制器和与之匹配的电机驱动器。我们共同开发出了基于PIC单片机的小型电机控制器以及与控制器匹配的基于FPG