智能旋转导向工具核心控制器的仿真研究.pdfVIP

维普资讯 第 3O卷 第 6期 石 油 钻 探 技 术 Vo1．30。NO．6 2002年 l2月 PETR0LEUM DRILLING TECHNIQUES Dec．，2002 ．．I工具 与设 备 智能旋转导 向工具核心控制器 的仿真研究 胡金艳 ，周 静 ，尚海燕 ，付鑫生 (1．西安交通大学 电信学 院信通系 ，陕西西安 710049；2．西安石油学 院 电子工程系 ，陕西西安 710065) 摘 要 ：提 出井眼轨迹智能导 向工具—— 可控偏 心器核心控制器 的仿真研 究方案 ，设计 了可控偏心器翼片缸压合矢 量控制 的仿真硬件 电路及相应软件 。实验结果表 明，在正常与扰动情况下 ，可控偏心器 的井下控制 系统能够 自动将翼片 缸 压舍 矢量调 整到给 定值 。 关键词 ：智能导 向；闭环控制 ；井眼轨迹 ；可控偏心器 ；仿真 ；向量分析 中图分类号 ：TE821．2 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0890 (2002)06—0039—03 迄今为止 ，定 向钻井基本上处于地面开环控制状 合成 态 。为使钻头按预定 的轨迹前进 ，需要频繁起钻更换钻 具组合 ，这使钻井效率降低 ，成本增加 。井 眼轨迹闭环 控制系统采用旋转导 向技术 ，实现 了井 眼轨迹 的 自动 控制 。 智能导 向工具——可控偏心器结合 了微 电子 、信 圜 1 英 片缸 压 合 矢 量 控 制 原 理框 图 息、液压 、控制等技术 ，是井 眼轨迹 闭环控制系统 的核 量 的方位 (矢量 与方位北逆时针方 向的夹角)。其 中a 心工具 ]。其导 向机构 的三个翼片相对 于大地不旋 可检测 ，口一口+120。，口。一口+240。。将卢。、 、p。分别 转 ，一个旋转 的驱动轴 穿过导 向机构与钻头相连 ，每个 向0E和ON 轴上投影 ： 翼片在 固定 的方位 向井壁施加作用力 。在工作过程 中， fPy=PcosO=PlCOSO1+P2COSO2+P3COSO3 根据轨迹偏差控制三翼片对井壁 的合作用力 ，使实际 P【=PsinO=Plsina1+P2sina2+P3sina3 … 井眼轨迹趋 于设计轨迹 。翼片缸压合矢量是三个翼片 式中，P P 分别为 P在OE轴和0Ⅳ 轴上 的投影 ，于 油缸压力 (以下简称缸压)的矢量和 ，它直接决定 了翼 是可 以计算 的模值P一 (P +P；)“和 的方位角 一 片对井壁作用合力 的大小和方 向，因此翼片缸压控制 arctan(Py 器是带可控偏心器 的井 眼轨迹 闭环控制系统的核心控 翼片油缸 的工作压力有一定 的范 围，通常在 0～ 制器 。 8MPa，最高不能超过 10MPa。此外 ，在控制过程 中，为 了保持翼片贴井壁，每个翼片缸压不能低于一个大于0 l 翼片缸压合矢量控制原理 的值 ，定义这个最小值为P i。根据翼片贴井壁力与翼 对翼片缸压合矢量 的控制主要包括三个翼片缸压 片油缸压力 的关系及翼片最小贴井壁力 的指标 ，确定 矢量 的检测 ，控制信号 的产生和控制命令 的执行见 图 P 的选取范 围为0．3～8．0MPa。 1。每个翼片对应一个压力传感器 ，分别编号为1 、2 、 1．2 翼片缸压合 矢量的分解 3 。由于任何相邻两翼片的夹角为120。，只需检测一个 式 (1)同样适用于给定缸压合矢量 的分解 。设 翼片方位就可得到三个翼片的方位 。翼片缸压 的检测