仿蛇变体机器人运动机理的研究.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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仿蛇变体机器人运动机理的研究.pdf

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第卷第期 2A 2 机器人 ROBOT Vol.2A9No.2 年月 2002 3 March92002 文章编号: 1002-0AAG(2002)02-015A-05 仿蛇变体机器人运动机理研究刘华颜国正丁国清 (上海交通大学信息检测技术及仪器系 200030) 摘要本文设计了一种蛇形机器人分析了蛇形机器人的结构详细讨论了蛇形机器人的运动机理和几何结 : 9 9 构关系并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序蛇形机器人在程序控制下能够向前向后运动在一定 9 9 ~ 9 程度上实现了蛇的运动. 关键词蛇形机器人运动机理控制算法 : 9 9 中图分类号: T 2A 文献标识码: R S ARCH ON TH LOCOMOTION M CHANISM OF TH SNAK LIK ROBOT- L ua YAN Guo Zheng D NG Guo ging- - (Deptartment of fnformation Meas/rement Technology and fnstr/ments of shanghai iaotong uni1ersity9 200030) Abstract This paper presents a snake like robot The structure of the snake like robot is discussed The loco-: - . - . motion mechanism and the geometry analysis of the snake like robot are analyZed carefully The control algorithm- . based on the locomotion mechanism and the geometry analysis is also deduced The snake like robot can moVe for-. - ard and back ard controlled by the algorithm The snake like robot can reVeal the locomotion of the real snake in. - some degree. : - 9 9 Keywords snake like robot locomotion mechanism algorithm 1 引言(Introduction) 本质上解决其动作机理~对自然环境的适应性有效~ 控制等方面的问题因而研究成果停留在实验室样世纪年代以来机器人的应用开始从制造 9 20 90 9 机阶段.仿生技术计算机技术和控制技术的发展和~ 领域向非制造领域比如宇宙探测