ADRC-Smith预估器在大时滞系统中应用.docVIP

ADRC-Smith预估器在大时滞系统中的应用 陈斌斌1 肖维荣2 Chen binbin1 Xiao.weirong2 1.山东大学控制科学与工程学院 250061 2.上海贝加莱工业自动化有限公司 200235 摘 要：工业过程中，有许多大时滞控制对象。本文以温度控制系统为被控对象，针对温控装置大时滞的特点，选择Smith预估器结合ADRC的控制算法。Smith预估器用于消除大时滞造成的影响，同时改善加热装置的动态性能。ADRC可以实现系统无静差。仿真及实验表明，这套算法是有效且可行的。 关键词：自抗扰控制器（ADRC）；Smith预估器；大时滞系统 Application of ADRC-Smith Predictor Controller in Large-Lag Temperature System Chen binbin1 Xiao.weirong2 1.School of Control Science and Engineering Shandong University 250061 2.BR Industrial Automation Corp.(Shanghai) 200235 Abstract: The large-lag systems exist widely in industrial field. In this paper, the ADRC-Smith predictor is used to deal with a large-lag system. The Smith predictor serves to eliminate the impact of large lagging, while ADRC controller is utilized to minimize the static error. The application result shows that the algorithm is efficient and feasible. Key words: Auto Disturbance Rejection Controller, Smith Controller, Large-lag System 引言 在化工、酿造、制药、冶金等工业生产过程中，经常要求将具有较大时滞的温控装置控制在设定温度值。所以，对这类大时滞对象的研究是具有重大的实际意义。 对大时滞的被控对象而言，最大特点是当前施加的控制作用要经过一段时间的延时才能反映到输出端，输出因此不能及时反映出过程的变化。传统的方法之一是使用Smith预估器对大时滞对象进行补偿，然后使用常规PID进行控制。韩京清[ 1 ]教授提出的ADRC是不依赖于被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。ADRC结合Smith预估器将是解决大时滞被控对象的新途径。ADRC-Smith预估器原理 2.1 Smith预估器原理[ 2 ] 原理图如下： 被控对象传递函数为： 式中，为被控对象传递函数中的不含时滞部分，为被控对象的纯滞后环节。 Smith预估器传递函数： 通过在大时滞被控对象上并联一个纯滞后补偿环节，即Smith预估器的补偿，通过图1可以看出经补偿后的控制器的被控对象就变成。此时系统的等效传递函数变成： 由上式可见，闭环特征方程中不含纯滞后环节，说明纯滞后环节被消除了，最终的输出被后移了个时间单位。 2.2 自抗扰控制器形式[ 1，4 ] 自抗扰控制器技术的核心是把系统的未建模动态和未知外扰作用都归结于对系统的“总扰动”而进行估计并给予补偿。一阶自抗扰控制器由俩部分组成：扩张状态观测器（ESO），其作用是给出对象状态变量估计值及系统模型和外扰实时总和作用的估计值，这个实时估计值的补偿作用使被控对象化为“积分器串联型”；利用非线性状态误差反馈（NLSEF）对被化成“积分器串联型”的对象进行控制。 对一阶被控对象： （1） 其一阶ADRC方程为： （2） 其中 （3） （4） 由上面公式可知，自抗扰控制器的调节参数主要，ESO的{}，非线性组合的{}，其中分别取1，0.5，1.25即可。 2.3 ADRC-Smith预估器原理图 对于大时滞温控对象模型，可以简化成一阶惯性环节加时滞环节。 通过了Smith预估器补偿滞后，ADRC所要控制的就是一个一阶惯性环节 所以，选择用一阶ADRC。其ADRC和Smith预估器相结合的原理图如下： MATLAB