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基于视觉的车道偏离与防撞预警系统研究 湖北汽车工业学院 Contents 项目概述 研究意义 车道偏离事故约占整个公路交通事故的三分之一 利用能检测车辆运行时的横向位置的系统将能防止大约53%的单车车道偏离事故 驾驶员提早1秒钟意识到会有交通事故发生，并采取正确措施，则绝大多数事故都可能避免。  项目概述 研究目的 当前智能车系统大量使用昂贵的激光雷达和中远程雷达等设备，特点在于： 在行驶中达到快速精确的测障、测距、测速目的 无需很复杂的技术 成本高昂，售价在40万—100万美元之间 本研究尝试在准结构化道路条件下，主要以机器视 觉作为车辆行驶环境感知手段（必要的情况下辅以 少量雷达），运用各种图形图像处理算法检测与识 别行驶环境，并在车辆行驶中利用机器视觉测障、 测距、测速，在大大降低成本的同时，保证车辆自 主行驶的实时性及安全性要求。 项目概述 主要工作 掌握各种CCD传感器、摄像头、摄像机的视频信息采集及存储方式； 分析激光雷达与毫米波雷达的检测方式与效果，与机器视觉的检测方法进行比较； 在正常光照条件下，掌握各种图形图像处理算法，并建立算法实验环境，以比较各种算法特点和优劣； 在非正常光照条件下，掌握和比较各种图形图像处理算法的优劣； 机器视觉分为单目视觉、双目视觉、三目及以上视觉，掌握并比较每种方法的优缺点； 项目概述 主要工作 道路的识别与跟踪，交通标志的识别，前方障碍（主要是行人与车辆）的识别、距离与速度判断； 特殊地形对各种图像处理技术及识别算法的影响，比如上下坡，弯道等等； 特殊天气对各种图像处理技术及识别算法的影响，比如雨雪、沙尘暴天气等； 多传感器信息融合方法的研究，用以提高图形图像识别的准确度； 车辆自主安全系统的研发，例如车道偏离预警及前向防撞系统等等。 基于准结构化道路行驶环境的局部地图生成，并构建自主车辆仿真实验系统； 研究现状 研究现状 美国国家公路交通安全管理局于1995年发起了一个为期四年的研究项目：采用智能车辆道路系统对策的偏离避撞警告项目，该项目主要目标是发展应用于车道偏离警告系统的实际应用规范 美国IVI (Intelligent Vehicle Initiative)将车道偏离防碰撞列入八大研究领域之一，根据2000年IVI商业计划，IVI将在2002-2004年完成车道偏离防碰撞的场地试验 日本已经研制出主动横向控制和支持系统 欧洲在其第6研究框架内稳步进行着车道偏离预警系统的研究，澳大利亚智能研究实验室也正在致力于车道偏离预警系统的开发 研究现状 一些各具特色的车道偏离警告系统： Mobileyees_AWS系统(Advance Warning System) AutoVue RALPH AURORA SCARF ALVINN 研究现状 AURORA系统 该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院1997年开发成功。该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携Sun Sparc工作站等组成。 该系统通过安装在车辆一侧的视野大约为1.5米一1.6米区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携Sun Sparc工作站上进行处理，处理速度为60Hz。 该系统的处理算法主要由基于视觉的车道标识线识别与跟踪、车辆横向位置估计、车道偏离警告三部分组成。 AURORA系统示意图 研究现状 AutoVue系统 该系统由德国的DaimlerChrysler公司和美国的Iteris公司联合开发，2000年6月首次实际应用。目前，AutoVue系统已经在欧洲的多种卡车上作为一个选件进行了装备，美国正大力推广该系统以减少车辆车道偏离事故的发生。 该系统结构紧凑，主要由一个安装在汽车内挡风玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一个小显示设备和控制单元等组成。 该系统工作原理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员修正车辆位置。 研究现状 Mobileyees_AWS系统 该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制，其利用安装在前挡风玻璃上的单个摄像机监测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的距离。该系统能检测不同的车道标识如：实心连续线、虚线等。在没有车道标识的情况下，系统能利用道路边缘或路沿来进行车道偏离警告。 该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时间低于设定的阈值时，系统触发视觉警告和声音警告，以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而减少意外事故的发生。 该系统采用的警