四足机器人翻译有图兼容模板.docVIP

机器人技术和计算机集成制造 摘要 现代工业使用多种类型的机器人。除了普通的机械手臂，两足，，四足机器人根据不同的要求和制造工艺要求，高度敏感的四足机器人提供了一个扩展接口，添加不同的传感元件。此外，当与无线通讯模块或独立的1.2GHz的射频无线图像传输系统相结合，用户可以远程控制机器人，即时。该设计有助于四足机器人扩大其应用。通过拆装模块和改变传感元件，高度敏感的四足机器人可用于不同的任务。此外，机器人的远程控制功能将增加与人类的相互作用，因此它可以人们的生活工作。四足机器人将不同的工业机器人的商业化设计提供参考，并将提供更多的选择和有用的应用工业机器人的设计。 1977年，Gollidary和Hemani [1]采用拉格朗日动力学理论推导出的线性化的双足机器人数学模型来分析其稳定性，Miyazaki和Arimoto [2] 应用奇摄动法快速模式和慢模式的动力学行为，Railbert出版了他的著作《步行机器人的平衡》，这对单足，双足和四足油压机器人的研究作出了卓越贡献。双足机器人结合不同学科的研究，如机械学，电子工程，控制工程，生物工程和机器人技术。主要研究内容包括腿部机制的设计，步态规划，步行跟踪和平衡控制Hira [3]设计的全负荷二自由度双足机器人，该机器人是由一个和两个延伸脚。它的机械系统有4个自由度，机器人的腿和脚安装垂直于地面。RD中心[3]研发。 该机器人没有身体，只有一个连接手臂的悬空骨架。这个双足机器人有12个自由度，包括3个髋关节自由度，1个膝关节自由度，2个踝关节自由度，从正面看有5联接4自由度，从侧面看有7联接6自由度。两的重量大约只有总重量5-10％。那么机器人将可以步行上下楼梯，Vukobratovic等人，通过数值方法计算双足机器人的动态移动路径，Kato通过相同的方法得出了他的双足机器人的动态移动路径，然而，当机器人移动时，它需要较长的时间来计算所涉及到的轨迹，而且这很难适应不同的表面。除非CPU可以更快或简化算法，其他的方法来生成行走轨道 机器人的手臂自由度取决于机器人的类型，其他运动必须该参考点为基础。现代商业机器人配备了可以打开或关闭Paul在同质变换矩阵方法和坐标转换领域的研究对机器人运动的分析是有益的参考。给定一个较大的模型或一个复杂的生物系统，人们通常面临的问题很多的参数进行调整。参数之间的广泛因素的相互作用，使得模型的动态行为分析困难我们可以使用一个渐进的实验技术（称为侦察） 对于建立多种功能的四足机器人平台要结合不同的学科，如机械力学，电子工程，控制工程，生物工程和机器人等。腿部机制的设计，步态规划，跟踪，平衡控制理论加载到机器人的内部存储器1.2GHz的无线图像传输系统安装在机器人最后，机器人加载无线通信模块， 2.研究方法 2.1.文件分析 收集所有涉及步行机器人的文献和数据筛选出制造步行机器人的相关理论。 2.2.理论分析 在正式执行之前，对步行机器人的运动作理论分析，这包括分析机器人的重心，电机的运转方向，角度和旋转速度。在实际执行之前必须要有理论上的可行性。 2.3.模块理论 在这项研究中，四足机器人的所有功能被分为五个模块来执行和监测。当所有功能运作时这些模块连接在一起，这种方法不仅简化了开发了过程，而且会导致调试更加简便。此外，它大大改善了机器人的生产。下面来描述这五个模块： a）控制模块接口和电路设计； b）机器人身体模块——发动机机构； c）视觉系统模块——1.2G电磁耦合图像传输系统； d）无线通信模块——2.4GHz射频通信模块或GSM模块; 二氧化碳传感器，温度和湿度传感器等 2.4.测试理论 该方法包括发展四足机器人的不同步行运动和节省内存消耗，用户通过无线通信模块远程控制机器人并且通过视觉系统观测实时图像。最后，装在机器人传感器收集外部数据通信模块向用户报告。 在这项研究中，四足机器人的运动学，动力学和静力平衡D - H的坐标系是用来确定每个轴均匀的变换矩阵。 3.结果和讨论 3.1.研究过程 a）收集关于四足机器人如何行走的理论知识； b）开发一个控制四足机器人所有运动并能扩张的芯片（微处理器）； c）实现四足机器人的所有功能； d）使用计算机程序语言来编辑 e）安装一个1.2GHz的射频无线图像传输系统并在四足机器人上部署一个全视觉系统提供实时监测功能； f）将四足机器人上的无线通信模块（2.4GHz射频无线通信模块或GSM模块 g）在四足机器人上安装不同的远程控制和经无线通信模块传回数据的传感器。 3.2.计算机程序设计 在电脑程序设计方面，VB语言被用作计算机程序语言和人机交换的平台（HMI），这些程序是一个工具，用来编辑机器人的所有步行运动，如前进，后退，左转，右转，坐下，跌倒后自动站起来。 3.3.硬件电路的设计和执行 硬件设计和实施包括总