倒立摆控制系统的研究综述.pdfVIP

2003年7月 控 制 I程 Jul．20O3 第10卷增刊 (kntrol ofChina V01l En画neering 0，SI 文章编号：1671—7848(2003)Sl0009．05 倒立摆控制系统研究综述 张冬军1．丛爽 秦志强2 (1中国科学技术大学自动化系。安徽合肥23∞272固高科技有限公司，广东探圳518057) 摘 要：回顾了倒立摆控制糸统研究的历支。对各种类型的倒立摆系统进行了分 析，阐述了不同倒立摆皋统的共性以及特性。结合PC+运动控制器这一运动控制系统结 构。通过机理建模、动态特性分析、仿真以及实际系统实现等综述了倒立摆控制糸统设计 过程。并对其中可能出现的问题进行了分析与综合，提出了杖为详细的解决办法与步骤。 关键调：倒立摆控制系统；非线性系统；欠冗余机构；串联；并联 27 中圈分类号：TP 文献标识码：A 性得到较多的研究，并且提出了一系列基于非线 1引言 性分析的控制策略。例如Furutaetc．[6J提出的变 倒立摆系统已经在许多方面显示出其重要 结构控制，Fmdk。vetc．【’3提出的基于无源性的控 性。首先，它是高校自动化及相关专业中典型的 制。另外wiklundetc．【8J应用基于李亚普诺夫的 教学实验装置，对其的控制策略与杂技运动员顶 方法控制了环形一级倒立摆，Yamakitaetc．【9】给 杆表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性。许 多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和 系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆控制系 近年来新的控制算法和策略在不断涌现。 统实验表现出来。另一方面，由于倒立摆系统本 2倒立摆系统类型 身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强 耦合特性，其动态过程与人类的行走姿态类似，其 从形式上可以将倒立摆系统分为以下几种： 平衡与火箭的发射姿态调整类似。许多现代控制 1)直线倒立摆系统或称为“小车一倒立摆 理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象。 系统”，是由可以沿直线导轨运动的小车以及一端 不断从中发掘出新的控制策略，相关的科研成果 固定于小车之上的匀质长杆组成的系统。小车可 在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。 以通过传动装置由力矩电机、步进电机、直流电 20世纪90年代以来，多种类型的复杂倒立摆系机、或者交流伺服电机驱动。小车导轨一般有固 统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂 定的行程，因此小车的运动范围是受到限制的。 志上都有许多相关的研究论文。 2)环形倒立摆系统可以将它看成是将小 倒立摆系统的研究始于20世纪50年代。当车的直线导轨弯曲而成的系统。一般是由水平放 时主要集中在直线倒立摆系统的线性控制上面。 置的连杆以及一端固定于连杆末端的匀质长杆组 最早的实验结果包括1976年Morietc．[11发表的成。连杆是通过传动机构由电机驱动沿中心的轴 研究论文。之后Furutaetc．[21报道了二级直线倒 线转动。这种形式