电力铁塔攀爬机器人步态分析.pdfVIP

笫45卷第8期 西安交通大学学报 VOL45 NQ8 0FⅪ7AN 2011年8月 JOURNALJ呶爪扑晒I肌V职Smf Au舀20ll 电力铁塔攀爬机器人的步态分析 曹志华，陆小龙，赵世平，王蕾，梁恩志，刘晓宇 (四川大学制造科学与工程学院，610065，成都) 摘要：为了提高电力系统的自动化水平，减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度，同时保障 其人身安全，提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人，给出了机器人的G岫 模型，分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力．根据机器人机构特征，提出、分析和比较了蠕虫式和 扭转式攀爬步态．蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化，两爪交替前进；扭转式 攀爬步态即机器人本体不动，爪部回转关节旋转180。使得机器人整体扭转半周．在机械系统动力学仿 真软件ADAMs环境下，对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬 情况进行了仿真，计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗，得出最适合铁塔各种方位 的攀爬步态：在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态，但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接 近，需考虑障碍类型选取合适的步态．仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据，同 时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性． 关键词：攀爬机器人；运动学；步态分析；ADAMS 中图分类号：Ⅲ)242文献标志码：A文章编号：0253—987X(2011)08-0067叼6 Gait fbr R．0_bot AnmysisElectncityP”伽ailnbiIlg IANG a气O L商，I Er协i，UU Zhihua，L，UⅪaolong，ZHAOShiping，W气NG Xia9” (Sc±D0lof Sden∞and 610065，a血碡) M卸ufactu血19 Engin捌ng，Uni”r!；it)，ofSichuall，(：}坨ngdu A5一[)()Faniculatedrobot of to the Abt胱t： capableclimbingelectridtypylons，ispropl3sedmlprove autOrmtion thelabor ofworkerSaJld their syst咖，reduceint朗卤ty gtlar肌teeSa姗 capabilitiesof阿ver The(、AD robot inthemaimenanceof transmiSsion modelf曲tKs isestablished， high．voltage SySternI andthe betv呛en似o in isverifiedThewormand feasibility仃撕tingpositionsany谢entations gait are and Inthewomthe ofthetvl，oli tuminggait analyze