微型计算机控制技术_第5章 [兼容模式].pdfVIP

下载本文档

5
0
约1.6万字
约 36页
2018-03-29 发布于安徽
举报
版权申诉

微型计算机控制技术_第5章 [兼容模式].pdf

1、本文档共36页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第5章现代控制技术在经典控制理论中，用传递函数模型来设计和分析单输入单输出系统，但传递函数模型只能反映出系统的输出变量与输入变量之间的关系，而不能了解到系统内部的变化情况。在现代理论中，用状态空间模型来设计和分析多输入多输出系统，便于计算机求解，同时也为多变量系统的分析研究提供了有力的工具。国家精品课程《计算机控制技术》 5.1 采用状态空间的输出反馈设计设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 ?? x t Ax t ??Bu t x t x t ? t t 0 ? 0 y t Cx t ?? 采用状态空间的输出反馈设计法的目的是：利用状态空间表达式，设计出数字控制器D z ，使得多变量计算机控制系统满足所需要的性能指标，即在控制器D z 的作用下，系统输出y t 经过N次采样 N拍后，跟踪参考输入函数r t 的瞬变响应时间为最小。国家精品课程《计算机控制技术》图5.1具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.1 连续状态方程的离散化 t x t eA t ?t0 x t 0 ? eA t ?τ Bu τ dτ ? t 0 k ?1 T x k ?1 e AT x k ?? e A kT ?T ?? d?Bu k kT x k ?1 Fx k ?Gu k ? ? y k Cx k ? T F e AT , G ? e A?d?B 0 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件由系统输出方程可知， y t 以最少的N拍跟踪参考输入r t ，必须满足条件 y N Cx N r0 仅按上式设计的系统，将是有纹波系统，为设计无纹波系统，还必须满足条件 ? x N 0 国家精品课程《计算机控制技术》 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化 x k ?1 Fx k ?Gu k ? ? y k Cx k ?