仿生六足步行机器人步态轨迹研究与仿真.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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仿生六足步行机器人步态轨迹研究与仿真.pdf

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兰兰兰矍!!竺堇篁丝鱼塞 !竺兰竺皇文章编号：1006—9348(2,007)10—0156-05 仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真闰尚彬’，韩宝玲1，罗庆生2 (1．北京理工大学机械与车辆工程学院，北京100081； 2．北京理工大学机电工程学院，北京100081) 摘要：针对仿生六足步行机器人关节较多，其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状，采用SofidwoAs软件与 MSC．ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真，验证丁所设计的三角步杏的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器^足端点轨迹曲线方案的可行性。详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程，找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法，简化了理论计算，提高了设计效率。关键词：六足仿生步行机器人；步态规划；运动学仿真；虚拟样机中圈分类号：TF242文献标识码：B ofthe Track ResearchandSimulation Walking ofBionic Robot HexapodWalking RUN Shang—binl，HANBao—lin91，LUOQing—shengz of and Instituteof MechanicalVehicular (1．School Engineering，BeringTechnology，Bering100081，China； 2．SchoolofMechatmnics Instituteof Technology，Beijing100081，China) Engineering，Bering thereare inthebionic robotandthecalculationofits ABSTRACT：As manyjalms hexapodwalking walking are track controlunit thekinematicalsimulationand andjalms comparativelycomplicatedt analysisofthemodel ofbionic robothavebeendone solidworksand hexapodwalking byusing MSC，ADAMS．Throughsimulaton，the 0f andthe of thricecurveasthefeettrackarevalidated．And applicabilitydesignedtrianglegait feasibilityusing couxse0f are the and thetracksimulationofbionic robot indetai