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V01．33
第33卷第6期 宇航学报 No．6
ofAstronautics
2012年6月 Journal June2012
非合作大目标位姿测量的线结构
光视觉方法
高学海1，梁斌1’2，潘乐2，徐文福3
(1．哈尔滨工业大学空间智能系统研究所，啥尔滨150001；2．深圳航天东方红海特卫星有限公司，深圳518057
3．哈尔滨工业大学深圳研究生院．深圳518055)
摘要：空间机器人与非合作大目标交会接近最终段，单日相机不能获取完整的特征图像而无法完成相对位
姿测量。针对此问题，提出基于线结构光和单目视觉的相对位姿测量方法。以非合作大目标上的局部矩形特征为
测量对象，首先，建立相对位姿测量模型并给出四个测量坐标系之间的关系；其次，通过相机对不完整矩形和线结
构光的约束获得四个特征点在相机坐标系下的坐标；然后，利用四个特征点计算相机坐标系与目标坐标系之间的
转移矩阵；最后，将转移矩阵分解得到矩形特征的相对位姿。通过改变影响测量精度的输人误差和标定误差等因
素对该方法进行仿真验证，结果表明该测量方法是有效的。
关键词：单目相机；线结构光；非合作大目标；位姿测量；空间机器人
中图分类号：V448．2 文献标识码：A 文章编号：1000．1328(2012)06-0728-08
DOI：10．3873／j．issn．1000-1328．2012．06．007
PoseMeasurementof Line
LargeNon-CooperativeTargetusing
StructuredVision
Light
GAO Wen．fu3
Xue—hail，LIANGBinl，2，PANLe2，XU
of Institute
(1．InstituteSpaceIntelligent
System，HarbinofTechnology，Harbin150001，China；
DevelopmeritLtd．Shenzhen，Shemhen
2．AerospaceDoViShong 518057，China；
of
3．ShenzhenGraduate Institute
School，HarbinTechnology。Shenzhen518055，China)
final of1．endczvou8between robotanda monocular
Abstract：In a
approach space
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