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第33卷第6期 Vbl．33．No．6
2011年11月 机器人 ROBOT Nov．．20ll
DoI．10．37241SP．J．1218．2011．00700
沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制
曾翔宇，鄂明成，李冬冬，张秀丽
北京交通人学机械与电子控制T：程学院，北京100044
摘要：针对四足机器人踏入野外沟攀或踏上非结构化F行台阶时出现的姿态失稳问题，提I叶J模仿生物神经反
射机理的抗垂直惯性力平衡拧制方法，即通过检测躯干的俯仰角突变信息，触发姿态反射，通过pq条腿协i周运动快
速调整机器人姿态，抵抗惯性力造成的瞬时失稳．本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计r对比实验：机器
人可成功跨越1．2倍跨距的沟壑并走下0．4倍腿长高度的台阶．
关键词：pq足机器人；中枢模式发卡器：复杂地形：踏空反射；抗惯性力
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002—0446 2011 -06—0700—06
Robot ControlonTrench-likeNoncontinuousTerrain
QuadrupedWalking
ZENG Xiuli
Xiangyu，EMingcheng，LIDongdong，ZHANG
School andControl 100044，China
ofMechanical，ElectronicEngineering，BeOingJiaotongUniversity，BeOing
the thata robotlosesitsbalancewhen intoa trenchinthefieldsorona
Abstract：For
problemquadruped walking
downwardnon—structuredbalancecontrol at theverticalinertialforceis
step，a solution，aimingcounteracting proposed，based
’一onthe neuralreflexmechanism．Thedetected ofthe will the reflex，
biological abruptchangebodypitchangletriggerposturai
whichwill coordinatedmovementsofthefour to therobot’Sattitude tOcounteractinstantaneous
produce legsadjust rapidly
caused are a8-DOF robot．Therobot
imbalance
byinertia．Physicalexperimentsdesignedcomparativelyusing quadruped
crossesovera widetrenchandwalksdowna
successfully 1．2·leg—stride 0．4-leg—lengthhighstep．
robot；cen仃al t
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