一级倒立摆Simulink仿真.docxVIP

单级倒立摆稳定控制 直线一级倒立摆系统在忽略了空气阻力及各种摩擦之后，可抽象成小车和匀质摆杆组成的系统，如图1所示。 图1 直线一级倒立摆系统 图2 控制系统结构假设小车质量M =0.5kg，匀质摆杆质量m=0.2kg，摆杆长度2l =0.6m，x(t)为小车的水平位移，θ为摆杆的角位移，。控制的目标是通过外力(t)使得摆直立向上（即）。该系统的非线性模型为：，其中。解：非线性模型线性化及建立状态空间模型因为在工作点附近（）对系统进行线性化，所以可以做如下线性化处理：当θ很小时，由cosθ、sinθ的幂级数展开式可知，忽略高次项后，可得cosθ≈1，sinθ≈θ，θ’^2≈0；因此模型线性化后如下： （J+ml^2）θ’’+mlx’’=mglθ (a) mlθ’’+(M+m) x’’=u (b)其中取系统的状态变量为输出包括小车位移和摆杆的角位移.即X== Y== 由线性化后运动方程组得X1’=x’=x2x2’=x’’=x3+uX3’ =θ’=x4x4’=θ’’=x3+u 故空间状态方程如下：X’== + u X’== + uY= = 二、通过Matlab仿真判断系统的可控与可观性，并说明其物理意义。（1）判断可控性代码： A=[0 1 0 0;0 -2.627 0;0 0 0 1;0 0 31.1818 0]; B=[