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一种基于单片机的四足步行机器人设计及步态研究 周晓东，汤修映，农克俭 中国农业大学工学院，北京（100083 ） E-mail: zhouxiaodong6507@126.com 摘 要：本论文通过对四足动物结构及其行走步态的研究，设计制作了一台四足步行机器人 样机，按照多足步行机器人行走的稳定性原则，设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过 程，并采用单片机作为控制系统，实现了这两种步态，实验证明，所设计的步态具有良好的 稳定性。 关键词：四足机器人；步态；慢走；对角小跑 中图法分类号：TP242 1. 引言 步行机器人是一种腿式移动机构，具有轮式、履带式等移动机器人所不具备的优点，该 类机器人能够在复杂的非结构环境中稳定地行走，代替人完成许多危险作业，被广泛地应用 于军事运输、矿山开采、核能工业、星球表面探测、消防及营救、建筑业、农业及森林采伐、 示教娱乐等众多行业。因此，长期以来，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域研究 [1][2]