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直流电动机的调速方法 直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。直流电动机调速 系统最早采用恒定直流电压给直流电动机供电，通过改变电枢回 路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行、设备制造方便、价 格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能得到较宽和平滑的 调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不大的场 合。30年代末期，发电机-电动机系统的出现才使调速性能优异 的直流电动机得到广泛应用。这种控制方法可获得较宽的调速范 围、较小的转速变化率和平滑的调速性能。但此方法的主要缺点 是系统重量大、占地多、效率低及维修困难。近年来，随着电力 电子技术的迅速发展，由晶闸管变流器供电的直流电动机调速系 统已取代了发电机-电动机调速系统，它的调速性能也远远地超 过了发电机-电动机调速系统。特别是大规模集成电路技术以及 计算机技术的飞速发展，使直流电动机调速系统的精度、动态性 能、可靠性有了更大的提高。电力电子技术中IGBT等大功率器 件的发展正在取代晶闸管，出现了性能更好的直流调速系统。 直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为 (1) 式中 Ua——电枢供电电压（V）；