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抓斗式挖泥船挖泥测深及控制系统 顾志东 江苏兴水建设工程有限公司 江苏省南京市 210001 摘要：本文针对现使用的抓斗式挖泥船普遍存在的问题，研究分析了开发挖泥 船挖泥测深及其控制系统，介绍了系统工艺原理和开发步骤，以供从业人员互相 学习进步。 关键词：抓斗式；挖泥船；挖泥测深；控制系统 中图分类号： U616 文献标识码： A 一、抓斗式挖泥船普遍存在问题分析 抓斗式挖泥船的超深、超宽控制对工程各方的效益影响日益凸显。随着GPS 定位系统的引进，挖泥超宽现象已得到有效控制，而船舶施工时水中状况复杂， 现有水砣、单波束、多波束测深仪不能实时提供准确有效的数据，使得超深现象 难以得到精准控制。根据经验，通常超深30~5Ocm；不但增加施工成本，有时 也满足不了业主对超深控制的要求。 中交第一航务工程局第二工程有限公司“交抓111”船，以下简称交抓111； 3 是1987 年从日本购买的8m 抓斗式挖泥船，挖泥深度计精度较低，难以满足对 挖泥超深控制的要求。采用在抓斗提升索上做标记的方法控制挖泥深度，这种方 法过于繁琐、精度低，并且容易造成操作人员视力疲劳。另一方面，交抓111 的硬件和程序针对某船专门设计，不通用，长期服役，一旦损坏很难修复。 为此在交抓111 上开发挖泥测深及控制系统，安装挖泥深度计(以下简称深 度计)和抓斗开口度计(以下简称开口度计)。通过计量抓斗提升索长度实时测量和 显示挖泥深度，以及通过计量抓斗提升索和开闭索的长度差值，对抓斗的开口度 进行计算和显示。其中抓斗开口度显示为系统附加功能，目的是使操作人员能够 直观掌握抓斗在水下的开合程度，提高操作速度和效率。 该系统特点是深度自动控制，将深度计与挖泥机支持卷筒、开闭卷筒的离合、 刹车控制系统连接起来，在深度计上输入1 个预设深度后，抓斗在达到该深度时 可自动停止并自动进行挖掘，加强操作人员对挖泥超深的掌控。交抓 111 抓斗 提升、开闭系统见图1： 系统开发预定目标和要求如下： 1)超深控制需要实现测量准确、安装简便以及实时准确反应的功能。将高程 误差控制在10cm 之内，可清晰准确地观察，做到实时观测，抗干扰性强，适应 多种环境因素。 2)控制程序简便易行，运行状态稳定。界面友好、人性化、可人机互动。 3)设置超深、超高自动停止功能，当在深度计输入预设深度后，抓斗到达该 深度能够自动停止，并自动进入合斗挖泥动作，无需人员操作。超高自动停止可 避免抓斗过分提升而引起事故。 111 111 二、交抓111111 测深及控制系统开发 1、方案确定 经考察论证，该项目硬件合理结构为：传感器→运算中心→显示仪表/控制输 出。运算和显示可采用的方案有：①数码管或传统仪表显示方式，使用包含CPU 的印刷电路板负责信号采集、数据运算。②可编程触摸屏显示方式，使用PLC 负责信号采集、数据运算。见图2： 两种方案比较见表1： 方案①是针对某一项目特别开发，不通用、不成系列，没有模块化配件，程 序针对性太强而可移植性差，故障率高，维修复杂，需依赖产品开发商。方案② 除了造价方面高于方案①，其他性能均远远优于方案①。综上所述，项目采用方 案②。 2、工艺原理 1)在支持、开闭卷筒侧壁外缘安装计数光孔钢带，其上等距冲28 个孔，孔 数越多，显示精度越高，但孔数过多会造成传感器输送给PLC 的脉冲频率高于 PLC 的采样频率，使PLC 反应不过来引起误差。在每条计数光孔钢带的检测位 置将两组欧姆龙E32-TC200/E3X-SD41 光电传感器固定安装在卷筒底座。见图 3： 当卷筒运转时，传感器发射端不断发射红外线，透过计数光孔钢带的小孔至 传感器接收端，当光线正好照射在没有小孔的位置时，接收端接收不到任何信号。 这样随着卷筒运转，光电开关经转换器、放大器形成一组脉冲信号，输送给PLC。 PLC 通过计算脉冲的个数、频率，经过换算实现绳索长度计量和速度计算。通 过判断两组传感器的脉冲相位差值，实现转向状态识别正转或反转。通过计算支 持索、开闭索收放长度的相对差值，转换成抓斗开度显示输出。 2) PLC 完成内部运算以后，将深度信号、开口度信号输送给可编程触摸屏 显示输出。可编程触摸屏通