按摩机器人控制系统的设计与实现.pdfVIP

PRACTICE SYS 系统实践 按摩机器人控制系统的设计与实现 ◆伍鼎辚伍强符锡成李其富 摘要：针对按模型机器人控制技术的关键问题，分析按摩机器人工作机理，建立按摩机 器人模型，在此基础上设计按摩机器人控制系统，开发按摩机器人上位机控制软件。仿真结 果表明：设计的控制系统可以主动、有效地实现按摩机器人运动及工作，达到了控制技术指 标。该研究过程为按模型机器人系统优化设计及精确伺服控制提供了较好的参考和依据。 关键词：机器人；控制系统；动力学；PID伺服控制 引言 近年来，随着传统机械学、传感技术、生物医学、智能 控制技术、计算机技术及其它新兴技术的迅速发展，给生物 医学工程领域的医用机器人技术带来了高速发展的锲机，促 进了医用领域的设备自动化和机器人化。人们尝试利用智能 化的按摩机器人来代替按摩专家，对按摩机器人的若干关键 技术进行研究。 图l按摩机器人手臂模型 一、按摩机器人工作机理分析及其结构设计 量化、精准化等特点，通过分析与论证，应用当今较为流行 手臂是执行机构中的主要运动部件，他用来支撑腕关节 的PMAC多轴控制器来实现机械手臂的控制。在此基础上， 和末端执行器，并使他们能在空间运动。考虑到手部能达到 设计适于按摩机器人的控制系统。 工作空间的任意位置和完成按摩的操作，机械手臂要由五个 结合康复按摩机器人系统设计要求，硬件系统主要包 自由度组成。按照要求和构想从事按摩用的机器人，手臂要 能完成按、揉、滚、震等，同时要结构简单，容易控制。 卡、c叩ley数字伺服驱动器、无刷直流电机等。康复按摩机 考虑到旋转关节操作空间大，结构紧凑，重量轻，所 器人系统采用二级控制方式，Pc机与PMAC运动控制卡之间 以在腕部控制手的部分才采用了旋转关节；考虑到和人手在 结构上的相似性，在肘部末端也采用了旋转关节，机身、大 2所示。 臂、小臂也采用了回转关节。按摩机器人手臂的肩关节、肘 关节的末端和腕关节的末端的转轴都平行，且都平行于水平 面，故手臂可在垂直面内转动。 在运动学结构上，这类机器人最像人的手臂，因而结构 最紧凑，柔性最好，可达空间最大，它甚至可以绕过障碍物 到达目标点，因而是机器人中最有前途的一种。综上所述， 机械手臂各部分自由度分配如下： 图2按摩机器人单关节控制系统原理框图 机身：一个俯仰自由度，完成旋转度俯仰； 其中的运动控制器的控制是系统运动的关键，因此需设 大臂：一个俯仰自由度，完成俯仰度俯仰； 计与电机进行匹配的驱动控制电路，电路如图3所示。 肘部：一个旋转自由度，完成度的旋转； 小臂：一个俯仰自由度，完成度的俯仰； 腕部：一个旋转自由度，完成度的旋转。 依据上述工作过程，设计的按摩机器人手臂如图l所 示。 二、控制系统总体设计 2．1控制电路设计。针对按摩机器人手臂的拟人化、轻 图3电机驱动电路 2014，3．2041 万方数据 信息系统I{呈I ．璺!璺!RAcT里旦蚕统实践 2．2控制系统建模。建立了控制系统驱动电路之后，就 三、控制系统算法的建立及仿真分析 要针对系统进行模型的建立，控制系统模型能够