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第31卷第6期 机器人 ROBOT 、，b1．31．No．6
2009年11月 Nov．，2009
文章编号：l002—044_6(2009)．06．0539—09
基于速度变化空间的移动机器人动态避碰规划
朱齐丹1，仲训昱1,2，张智1
(1．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨15000It2．厦门大学信息科学与技术学院，福建厦门361005)
摘要：研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰．针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题，制
订了相应的改进方法．综合考虑障碍物速度的动态变化和碰撞时间、碰撞距离，在速度变化空间中，基卡避碰行为
动力学原理，设计了新的优化评价函数，采用双障碍物检测窗口进行动态避碰规划．仿真实验表明，该方法有效地
克服了避碰规划的保守性，提高了机器人运动的安全性，并能实现对运动目标的及时追踪．
关键词：移动机器人；运动规划；动态避碰；速度障碍
中图分类号：TP24 文献标识码：A
Collision-avoidanceofMobileRobot
Dynamic Planning
Basedon
VelocityChangeSpace
ZHU Zhil
Qidanl，ZHONG
Xunyul‘2，ZHANG
(1．College University，Harbin150001，Ch／na；
ofAutomation，HarbinEngineering
2．School Scienceand
oflnformationTechnology，XiamenUniversity，Xiamen361005，China)
Abstract：The collisionwith obstaclesofmobilerobotisstudied．Forthe
dynamicavoiding moving existingproblems
ofthe obstaclemethodsusedfor methodsare
velocity improvement
previous dynamiccollision—avoidance，corresponding
worked of distanceandcollisiontimeareconsidered the
out．The obstacles，collision
velocitychanges synthetically．In
is for
newevaluationfunctionbasedoncollision·avoidancebehavior the
velocitychangespace．a dynamicsdesigne
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