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第6卷第2期 智能系统学报 V01．6№．2
2011年4月 CAAITransactionson Systems Apr．2011
Intelligent
doi：10．3969／j．issn2011．02．011
计算智能在移动机器人路径规划中的应用综述
夏琳琳1”，张健沛1，初妍1
(1．哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001；2．东北电力大学自动化工程学院，吉林吉林
132012)
摘要：移动机器人路径规划是建立在机器人定位与避障研究之上，进一步对机器人行为的深入．在给出人工神经
网络(ANN)、模糊逻辑(FL)、遗传算法(GA)等计算智能原理性方法的基础上，从一般意义讨论了各类计算智能方法
用于路径规划的切入点，研究了各类算法的实现机理与设计思想．最后结合目前的技术发展趋势，对路径规划问题
未来可能的研究发展方向进行了探讨．
关键词：计算智能；路径规划；模糊逻辑；人工神经网络；遗传算法
中图分类号：TPl8文献标识码：A文章编号2011)024)160-06
An on
applicationsurvey intelligence
computational
for robots
ofmobile
pathplanning
XIA Yanl
Linlinl”，ZHANGJianpeil，CHU
Scienceand ofAutomationEn—
ofComputer Technology，Harbin 150001，China；2．School
(1．College EngineeringUniversity，Harbin
Dianli
gineefing，NortheastUniversity。Jilin132012，China)
focusesonfurtherbehavior isbased the andobstaclea-
Abstract：Path control，which
planning uponpositioning
voidance ofmobilerobots．Thetheoretical ofsome methods，in-
capabilities descriptionscomputationalintelligence
artificial in
neural se—
cluding networks(ANN)，fuzzylogic(FL)，andgeneticalgorithms(GA)，werepresented
the betweeneachsolutionand methodwas ina sense．Moreover，
quence，andjoint path
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