第1章 分析力学基础 1-6拉格朗日第二类方程的积分.pptVIP

*Dynamics - Release 55 （001174） 1-6 拉格朗日第二类方程的积分 拉格朗日第二类方程的求解需要对拉格朗日第二类方程进行积分。 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 其中 是广义坐标的函数，称为广义质量 设系统所受的约束为定常约束，则 中不显含t ，则 很容易证明 注意势能 V 不含 项，可得 将方程 两边乘 对k求和 积分上式，可得。 积分上式，可得。 上式是保守系统的机械能守恒定律，也称为保守系统的广义能量守恒。也称为保守系统的拉格朗日方程的能量积分。 二、循环积分 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 积分得： 称为拉格朗日方程的循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qk , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 因L = T - V，而V中不显含 ，故上式可写成 pk称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。 一个系统的能量积分只可能有一个；而循环积分可能不止一个，有几个循环坐标，便有几个相应的循环积分。 能量积分和循环积分都是由保守系统拉格朗日方程积分一次得到的，它们都是比拉格朗日方程低一阶的微分方程。 保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 [例] 楔形体重P，斜面倾角?，置于光滑水平面上。均质圆柱体重Q，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。 试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为x, s ；各坐标原点均在初始位置。 当t =0时， ，x = s = 0 , 代入上式中，得 我们已知道系统动能和势能为 由于拉格朗日函数L中不显含广义坐标x，故 x 为系统循环坐标，故有循环积分： t = 0时 ，故上式中C2 = 0 ，可得 上两式即为系统的能量积分和循环积分。 第二式实际上是系统的机械能守恒方程。 第一式实质上是系统的动量在x方向守恒。 [例] 一均质圆柱体可绕其垂直中心轴自由转动，圆柱表面刻有倾角为? 的螺旋槽。小球M自静止沿槽下滑，已知小球质量为m1圆柱体质量为m2，半径为R， 试求：小球下降高度为h时，小球相对圆柱体的速度，圆柱体的角速度?。 解：系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为?, s ；各坐标原点均在初始位置。 圆柱体的动能 小球的动能 系统的动能 系统的势能（取小球的起点为势能零点）： 系统的拉格朗日函数为 由于拉格朗日函数L中不显含时间t，广义坐标?，故?为系统循环坐标，故有循环积分和能量积分。 当t =0时， 代入上式中，得 化简，得 当ssin? =h ，得 * *ANSYS Dynamics