面向仿人机器人自然步态规划人体步行实验分析.pdfVIP

　第 30卷第 1期 机器人 　ROBO T Vo l. 30, No. 1 　2008年 1月 　J an. , 2008 文章编号 : (2008) 01004 106 面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析 夏泽洋 , 陈 恳 , 刘 莉 , 熊 璟 (清华大学精密仪器与机械学系 , 北京　100084 ) 摘 　要 : 自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法 ,该方法要求对人体步行及其 平衡策略进行定量研究. 本文分析自然步态规划方法的原理 ,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统 ,并通过实 验建立了人体步行的参数化数据库. 实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略 ,对于仿人机器人的自然 步态规划及控制提供了理论指导. 结论特别指出 ,仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的 , 自 然步态的实现必须同仿生控制策略相结合. 同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考. 关键词 : 仿人机器人 ; 步态规划 ; 自然步态 ; 人体步态测试 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　A Exper im en ta l Ana ly sis on Hum an L ocom otion for Na tura l Ga it P lann ing of Hum ano id Robots X IA Zeyang, CHEN Ken , L IU L i, X ION G J ing (D ep a rtm en t of P recision Instrum en ts and M echanology, Tsing hua Un iversity, B eij ing 100084, Ch ina) 　A b stract: N atural gait p lann ing is a feasib le m ethod for energy op tim ization and gait comp liance of hum ano id robots; it dem and s quan titative analysis on the hum an locomotion and its balance strategy. Con sequently the p rincip le of natu ral gait p lann ing is analyzed. A n effectual exp erim en tal testing system is p ropo sed and a p aram etric database of hum an gaits is con structed via exp erim en ts. The exp erim ental re su lt reveals the p aram etric characteristics of hum an gaits and its balance strate gies wh ich offer theoretical references for natural gait p lann ing and contro l for hum ano id robots. The conclu sion sp e