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第3l卷第1期 V01．31，No．1
2009年1月 机器人 ROBOT Jan．，2009
文章编号：1002一0446(2009)一01-0077-05
平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究
李立国，赵明国，张乃尧
(清华大学自动化系智能机器人实验室，北京100084)
摘要：在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法．根据虚拟斜坡行走
成立的基本条件研究了步态参数之间的关系，最终将独立参数减少到3个．步态参数具有明确的物理意义，可以实
时地、便捷地调节行走速度．在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法，实现了1．24—3．88腿长／秒的连
续速度切换．
关键词：双足机器人；虚拟斜坡步态：被动行走
中图分类号：TP24 文献标识码：A
ResearchonVirtual GaitGeneration forPlanarRobot
SlopeWalking Algorithm Biped
U
Li—guo，ZHAOMing—guo，ZHANG
Nai—yao
(IntelligentRobotic厶如DepartmentofAutomation，rs_fnghuaUniversity．Beifing100084．Ch／na)
Abstract：This a with4 for robots virtual
designsgaitgeneration parameters biped
paper algorithm planar using slope
method．The the isstudiedbasedthe virtual
walking relationshipamongparameters Oil existenceconditionsof slopewalking，
alereducedto final
andthe 3．The areclearin andthe
independentparameters parameters physicalsignificancewalking
canbe inreal withthe aremade011
velocityeasily time．Experimentspresented planar
manipulated gaitgenerationalgorithm
robot continuousswitchof isrealized．
Stepper,andspeed 1．24—3．881egs／s
robot；virtual
Keywords：bipedslopewalkinggait；passivedynamicwal“ng
1引言(Introduction) 作者在前期的研究中提出了一种基于被动行走
双足机器人行走是机器人研究领域最基本、最 原理的全动力行走方法一虚拟斜坡行走，它将平
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