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· · 中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月
１２３０ ２３ １０ ２０１２ ５
蛇形机器人桥梁缆索攀爬步态控制研究
魏 武 孙洪超
， ，
华南理工大学 广州 ５１０６４０
： ，
摘要 使用基于迭代链拟合与关键帧提取的蛇形机器人缆索攀爬步态生成方法 对一种正交关节蛇
。
形机器人桥梁缆索攀爬步态控制进行了研究 该方法可建立蛇体骨干曲线定向位移与底层驱动器输入
， 。
之间的联系 可将传统的骨干曲线法和控制函数法两种步态生成方法的优点有效地结合 使用该方法
， 。
生成步态既可直观地得到骨干曲线的形状及运动趋势 又可得到以关节号和时间为变量的控制函数
、 ， ， 。
该方法可有效提高蛇形机器人桥梁缆索攀爬的安全性 步态灵活性 同时 也便于控制底层驱动器 最
， 。
后 通过实验验证了所提出方法的有效性
： ； ； ； ；
关键词 蛇形机器人 正交关节 迭代链拟合 关键帧提取 螺旋攀爬步态控制
中图分类号： ： ／
ＴＰ２４２ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１２．１０．０２１
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ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＧａｉｔＧｅｎｅｒａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＳｎａｋｅ－ｌｉｋｅＲｏｂｏｔｆｏｒＢｒｉｄ ｅＣａｂｌｅＣｌｉｍｂｉｎ
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