6自由度绳牵引并联机构运动轨迹规划.pdfVIP

第41卷第2期 机械工程学报 v01．41No．2 2005年2月 Feb． 2005 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划木 郑亚青刘雄伟 (华侨大学机电及自动化学院泉州362021) 摘要：首先，基于6自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型，给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度 的一般结论：绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值；而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应 铰链点沿绳拉力方向的加速度值。接着，提出一种适用于大部分工作空间的绳拉力的计算算法。然后，选择一个 结构紧凑的6自由度完全约束定位机构，以末端执行器能实现空间螺旋o。型的轨迹为目标，进行运动规划，研究 绳的运动特性。仿真结果验证了以上所得到的一般性结论。同时表明，一些绳的拉力的变化不大；而另外一些绳 的拉力的变化很大。这些运动轨迹规划的仿真结果，能为以后该机构的运动控制方案的研究提供依据。提出的运 动轨迹规划方法对一般的6自由度绳牵引并联机构都适用。 关键词：绳牵引并联机构6自由度运动轨迹规划 中图分类号：TH儿2 1 6自由度绳牵引并联机构 O前言 1．1 自由度 绳牵引并联机构是一种新型并联机构，具有 图l所示为一般的6自由度绳牵引并联机构的 结构简单、惯性小、平动工作空间大和运动速度 简图。动平台设计为多面体，由聊根绳通过点状铰 快等优点。从20世纪90年代初至今，各国研究链牵引，各根绳的另一端分别与固定在机架上的由 人员纷纷开展这方面的研究工作，并取得了一批 伺服电动机驱动的滑轮相连。 瞩目的研究成果。近3年来，郑亚青等¨~5]对绳牵 设机构的固定坐标系为翻驴，记绳与滑轮的连 引并联机构的结构类型、工作空间、绳拉力优化 接点为墨，只O=1，2，…，哟为绳与动平台的点状铰 分布、刚度、运动学和轨迹规划等方面做了深入 链的中心。记厶=乞岛，t=l陋¨lff=厶／‘，巧为 的理论研究。 第f根绳的拉力，该拉力产生一个作用在动平台的 由于绳牵引并联机构的冗余驱动引入了过约 拉力互=只即，。P为动平台的重心，设为动平台的 束，进行运动控制时必须采用力控制或力／位混合控 参考点，且IF，，。。 制策略。目前关于6自由度绳牵引并联机构基于力 如图1a所示，动平台所受的力和力矩平衡可表 控制的运动轨迹规划的文献尚为少数【4，6】。参考文献 示为 【4]分析了一个6自由度机构的轨迹规划，但对提出 M：l，TF 的绳拉力计算方法的特点没有进行分析。参考文献 式中 F=(巧…吒)7 [6】进行了优化的运动规划，包括优化的路径规划和 轨迹规划，主要侧重研究了通过建立基于动力学模 型的工作空间条件来获得绳拉力优化问题的解 肘=㈤ 析解。 一 rT—r． 以1 m 因此，有必要分析参考文献[4]提出的绳拉力计 ．， 一I L‘