多节履带式煤矿救援机器人机构及动力学仿真.pdfVIP

高挂术通讯2011年第2l卷第l期：83—87 {M10377Fll”nI口02-∞70201IOL OIa． 多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真‘ 刘罡{刘1斌赵杰8刘剐砖朱磊 ％*$IⅡ^学机嚣^技$々}坑目《重点*皓!警}#IfSEnl 摘要为在蝉矿事故复杂环境下及时获得事故现场信邑，提出7一种可芽越秩草空闻 翻越鞍高障稗茅可携带》种环境探测传感嚣的多节}联；履带式的新型堞矿救援机嚣 Function ^。采用递推形式蜂{顿跋拉洼建立7谊机嚣^的动力学模型，井利庠Matlab 攥块进行7动力学仿真分析。舟析结果表明．影响该机器^动力学特性竹三要因素是萁 喜单元之斌的耦旨作用、告§元的打始扶态以及地面土壤参鼓，此结诧由宴现该机器^的 控截提磬7有藏的依据， 关健词煤矿救援机器^，机构建横，动力学仿真，牛顿欧拉法 带式机器人往往堆“顺利到达事故现场进行环境探 引言 测．为此奉文研究了一种由5个单元串联的“艇带 作为行走|邗的新型煤矿救援机器人，如图I昕乐 救援机器人肚机器人研究领域的十重要分 该机器人的5个单元分*惺史部单元控制单元电 支，煤矿救拨机器人作为救援#L器人的一种，主要拜j 源苹兀．防爆单兀和节点尊兀每个单元采用腰带 于井下事敞现场的环境探测辅助救援人员顺利完 作为行走机构具有不同的功能，装有蚀止的电机 成救援任务煤矿救援机器人的研制具有苇耍的现 减速器．驱动器各单7晓问通过关节饥掏座接．彤 宴意义．f1I干煤矿事故发生后井下呈现出非常复杂 成细长结构．可以翻越栩zf机器^车体较高的障碍． 的I#结构化环境，因阿煤矿教援机器人必须具有很 穿越上r甚至左右都盯障碍的一个狭小窀叫．跨越 强的地面运动能山越障能力和良好的可靠性frl 相对机器人车体软长的裂缝．进^1：1际区域执行救 r单柑腥带式 足．目前研制的这类机器』、多数采Hi 援任务 结构．雉以适府这种萼求如黄同Di㈣ve棚iner公 司开发的用于废弃矿井救援的MinBot一)(^机器 人”．其在运动过程中根容易发，F倾馒；Remot种An- dr坼系列HL器人23、卡耐基梅隆大学机器人研究所 研制的G…■I—m机器人““及中同矿业大学研制 的CU?,ff-l机器人7|．由于体秘鹿大，搬雄穿越壤窄 空间完成救握任务。什时单节履带式结构的机器人 越障能力蔗．难“穿越狭窄卒q的川题．本文提出了 科哆节串联多片蔓带，啪新型堞矿救援机器人．这 种机器人1：仪nf州j_煤矿救援．析且也可用r其它 圈1救援m器^总体结构 领域的救援 1 1行走机构 新型煤矿救援机器人㈣ 。十鬻孀譬茹篙篙嘉纛 面列煤矿事敞发生后蚪下的复杂环境．单节履 行走机构对提高救援机器人的运动能力具甫甫嚣的 i凝#i翌篙要镕《器‰r#＆n#^。““。d”。m… 8龋隅S鳃g黜“““ 万方数据 高技术通讯如I】年1月第2l卷第1期 作用 当机器』、进入按小空间时上下履带可以分 别与空间的上部和地面接触，使得机器人获得更大 2新型煤矿救援机器人动力学建模 的前进动力 当机器人在井下弯曲巷道中前进时． 侧履带与巷道侧而的接触有利于产生较大的驱动 力，实现辅助转弯’机器人筮生较大倾斜使得下 履带不能很好地‘j地面附着时．侧厦带与巷遭底面 的接触和帽对运动可以起到助推的作用。 圄2救援机器人行走n构 。，：∥ I 2