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．机械制造与研究· 位移矩阵法综全兰苎竺兰!堑垫竺竺!!兰堡竺兰 丝兰竺兰皇皇!竺塑!兰!!兰j坠
————————————————————————————————————————————————一
位移矩阵法综合平面铰链四杆机构的非迭代解法
曹苹
苏州职业大学。江苏苏州215011)
摘要：本文提出了一种用位移矩阵法精确求解实现四个或五个位置的刚体导引机构的综合；
实现两边架杆四个或五个对应位置的函数机构的综合、以及其它一类连杆机构综合的方法。
与数值迭代法【l-5·6]相比，用该方法编制计算机程序进行解题所需时间大为减少，而且一次计
算就能得到全部解，因而特别适用于科研、教学。
关键词：位移矩阵；综合；铰链；四杆机构
文献标识码：B 文章编号：1007—760x(2001)06—0033—04
中图分类号：THll2．1
MatrixMethod
Non-“erativeSaluti帅ofDisplaca帕lt
for ofFollr Pl卸ar
SynthesisJoints Linkage
(AO
Ping
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VocationaI 215叭1，China)
(Suzhou G。llege。JS
of rmtrixisusedto
Abstract：7ro the di印Iaoenlent spla—
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naf11nkage problem，designersconlⅡloIllygive graphicanalysis，
Presently，to
orother time the
s∽hasticestimationwayS．which。equiresa王ong arld沁quitedifncult∞ge【overcdmpIete
solutionsItalSocanbe toother and
appllieds studytaachingprojects．
matrix；integrative；mechanism；fourjointsplanar1inkage
Keywords：displacenlent
平面位移矩阵用于综合四杆机构，以实现刚体
导引是十分方便的。但当要求实现四个或五个位
置时，由此导出的设计方程组是非线性的，必须用
迭代法求解；而且通常难于定出一个保证可以收敛
到解的初始估值_6J。目前，为了克服这一困难，设 、，
计者一般通过图解、随要估值或其他途径来给出初
始值、2J。因而解题所花时间是比较多的。即使如 。
此，欲得到综合的全部解，仍然相当困难。
本文首先对平面R—R导引杆的位移约束方程 囤l平面RR导引杆筒图
进行简化，并通过适当的变量代换，使之成为一个能
不用数值迭代法求解的拟线性方程组；并将该方法
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