现代控制理论在三级倒立摆系统中应用.pdfVIP

维普资讯 商 济 天 簟 ● }t V ．17 ． JOURNALOPloi~0nUNIVERSITY Dcc．1980 瑰代控制理论在三级倒立摆系统中的应用 ● 宋国斌 徐衍华 (电气工程襄) 提 要 本文提出了一种带有两个控制电机的三绸倒立摆的新结构形式．文中采用L咐 a五蠡方法导 出 三璇倒立摆的数学模型。控宿0系统的设计奇法采用了基于现代控村理论南状态反馈控相知翱状态观 j器 井由单板机通过软件的方法宴现．宴啦结果是每人满意的． 关■饲：’状态反馈，能控性，能观性，多变量系统，姿态控制 一 、 引 言 一 倒立摆系统经常被用米捡验控制策略的实际效果，是现代控制理论研究中一种较为理想 的实验手段。，倒立摆系统就其本身而言是一个不稳定的多变量系统，必须采用现代控制理论 的方法实现其控斛，其控制的最终 目标是使倒立摆这样一个不稳定的控制对象，通过gI八适 当的控制方式使之成匀一个稳定的系统。由于倒立摆系统与火箭飞行及机器人有很大的相似 性，因 倒立穗系统的研究对于火箭飞行控制以及机器人控制等现代高技术的研究具有重 要的实践意义，引起各国学者的广泛关注 。国外许多学者很早就致力于倒立摆系统的研究， 先后实现_了单缵倒立摆 “和双级倒立摆的控制 “，1984年 Furuta等发表了有关三 缀 倒 立 摆姿巷控褂 的文章 1，文申所设计的三级倒立摆装置不再使用小车和导轨，同时附加了平衡 杆，； 艇藏统使哥控制。 80年代 以来，国内一些高荨院校也先后开展 了对倒立摆控 制 系 统的研究工作 实现了单级稚双级倒立摆的控制 。但迄今为止国内尚未见到有关三级例立摆 控箭 的研_究报道0 。 ． 本文设计的三缀例立摆安装在可滑动的小车上，不带附加的平衡杆，能够实现对小车的 位置控制 ，因此 ，其控制的难度要高于文献 [3]中的系统 。 二、三级倒立摆试验台及其数学模型 ’ 、 ’ 。 本文所设计的三级例立摆是在双级倒立摆的基础上改建而成的。图 1(口)为三级倒立摆 ： - 本文收到日龃 1989年 3月 T日 + - 、 。 r - 一 维普资讯 商 审f大 学 学 {曩 第lt藩