一类MIMO系统自适应模糊观测器设计.pdfVIP

第33 卷 第5 期 燕山大学学报 Vol. 33 No. 5 2009 年9 月 Journal of Yanshan University Sept. 2009 文章编号：1007-791X(2009)05-0464-07 一类MIMO 系统的自适应模糊观测器设计 王玉贞，邢 伟* （东北大学 理学院，辽宁 沈阳 110004） 摘 要：针对一类 MIMO 非线性状态不可测系统，提出一种基于观测器的自适应模糊控制方法。该方法应用 “主导输入”的概念，同时考虑了函数逼近误差和系统外扰的存在，假设了该系统逼近误差和系统外扰有界但界 未知的情况；并探讨了自适应模糊控制器的参数自适应律由跟踪误差和逼近误差共同进行调节。基于李亚普诺 夫函数证明了闭环系统的所有信号是有界的，并且跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 关键词：MIMO 非线性系统；观测器；自适应模糊控制；稳定性；逼近误差 中图分类号：TP273 文献标识码：A 0 引言 扰的情况下，探讨了自适应模糊控制器的参数自适 应律由跟踪误差和逼近误差共同进行调节，理论分 不确定MIMO 非线性系统的控制一直是一个 析和仿真证明了该方法比参数自适应律仅用跟踪 难题。近几十年来随着自适应模糊控制理论的发展 误差进行调节的控制器具有更好的跟踪效果。 [1-8] 和完善，使这一研究领域变得活跃起来 。文献 基于以上文献的特点，针对一类MIMO 非线 [1-2] 用模糊逻辑系统逼近系统中所有未知函数， 性不确定系统，在状态不可测的条件下，提出了一 [ ] 提出了一种自适应模糊控制方法。在文献 1-2 的 种新的基于观测器的自适应模糊控制方法，并证明 [ ] 基础上，通过应用“主导输入”的概念，文献 3-5 了闭环系统的所有信号是有界的，且跟踪误差收敛 提出了一种直接和间接模糊自适应控制方法。以上 到零的小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效 关于非线性多输入多输出的模糊自适应方法都假 性。本文给出的模糊自适应输出反馈控制方法有以 设了系统状态是可以直接测量的条件。然而在实际 下特点： 中，许多非线性系统的状态是很难直接测量。因 [ ] 此，研究模糊自适应输出反馈控制的设计和系统的 1）利用文献 3-4 中所提到的 “主导输入” [ ] 的思想降低了系统的复杂程度； 稳定性分析就有重要的意义。文献 6-7 针对一类 [ ] 多输入多输出非线性系统，利用 1-2 的思想，给 2）设计模糊自适应观测器不需要状态可测； 出了一种基于观测器的自适应模糊和模糊自适应