一类非线性系统非切换解析模型预测控制方法的研究.pdfVIP

第34卷第9期 自动化学报 V01．34，No．9 2008年9月 ACTAAUTOMATICASINICA September，2008 一类非线性系统非切换解析模型预测控制方法研究 张国银l’。 杨智1 谭洪舟1 model 摘要针对关系度不确定非线性系统，基于模型预测控制理论和切换解析非线件模型预测控制(NoIllinearpredictive 环系统分别在关系度确定和不确定的两个子空间近似为线性系统，得出非切换解析NMPC使闭环系统稳定的必要条件．通过 仿真实验验证了非切换解析NMPC可以达到很好的响心特性，无需切换的特征也扩大，其应用范围． 关键词 非线性系统，非线性模型预测控制，关系度不确定 中图分类号 TPl3 ResearchonNon-switchNonlinearModelPredictiveControl Analytic MethodforaCl硒sofNonlinearSvstems ZHANGGu0-Yinl，2YANGZhil TAN Hong-Zhoul coⅡtrol nonline盯model Abst珀dB鹄edonInodel theory蚰d predictive the明ab他ic predictive NMPCmethodfor m-de丘nedrelative ollr paperbrin擎for们珂衄an出ytic nonline盯8y8te瑚们th de盯∞．Undermethod， totwo state wh∞ere龇ive areweu_de6nedor“defi the caⅡbe nIed， sy8tem appr0)【i玎1atedmle缸syBtem昌iIl8paces de目傥s thec108ed Btabilizationaredemo璐trated．The the矾嗍ary∞nditio璐for8ystem’B respectively．So NMPCcontroUeri8 demo璐trated8iⅡlulation 8ucc嘲“ly by ex锄pk． Wor凼 rekive Key NoIlline缸8y日te瑚，∞nⅡn哪modelpredictivecontrol(NMPC)，m-de丑nedde霉啪 关系度在非线性系统控制理论中(尤其在非线 采用滚动时域优化用开环最优代替闭环最优，使得 性几何控制理论中)是一个非常重要的概念【l】．如果 无需求解HJB偏微分方程组【4．5】，但开环最优不 在整个状态空间或者在某一个开区间上具有相同的 关系度，那么称关系度是定义好的(ⅥHkle缸edsl【a在相当强的假设条件下，提出引入零终端约束 relative 的NMPc使系统闭环稳定【6】；随后，文献【7】中提 de目ee)，反之关系度就是不确定的(Ill- defined)．一个关系度确定的非线性系统，很容易通 过坐标变换进行精确的输入输出反馈线性化，而关 终端等式约束需要无穷次迭代才能精确满足)，提 出终端不等式约束设