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第 卷第 期 ∂
机器人 ×
年 月
文章编号222
航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试Ξ
王昊 金明河 高晓辉 杜立彬 赵京东 刘宏
哈尔滨工业大学机器人研究所 黑龙江哈尔滨
摘 要 介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理 根据舱内航天服手臂的特性建立基于
机器人运动学的数学模型 提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算 并采用基于泛化能力的
网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原
理和计算方法
关键词 航天服 随动式机器人 软关节 力学特性 神经网络
中图分类号 ×° 文献标识码
Μοδελιν οφΣ αχεσυιτπσΑρμ Βασεδον Κινεματιχσανδ
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1 引言(Ιντροδυχτιον) 行测评以获得航天服关节的力学特性用于为航天
服的关节设计 检验提供客观准确的评价指标
航天服除了要确保航天员在空间环境中的安全
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