用MATLAB进行模糊控制器设计和仿真.pdfVIP

维普资讯 6 2000年 2月 基 础 自 动 化 Feb．2000 ＼ 第 7卷第 1期 BasicAutomation V0【．7．N0．1 IS～ 用MATLAB进行模糊控制器的设计和仿真’ 上(海太学机电学院． 上(海机电一体工程中心)?lI … ．20)．800) 埔 中 摘 要 针耐模栅控制的设计糠 太程度上还依精干实际亲统的反复衷验 、调整的普追现 象．蛄奢具体设计妾 介 晌 miq MATIAB SIMULINK S ． 差 模糊拉制，模糊控制工具箱， ． ，函数．劈真，动画 繁五酬I警晡 中国圈书馆圈书分类号 TP273 4 l 仿真 。 l 引 言 f 2 控制系统的要求与实现方案 近半个世纪以来，自动控制理论经历了经典 控制理论和现代控制理论 2个重要发展阶段 ，其 该 系统有 3个部分 ，吊蓝 、传送链和 移载小 显著特点是控制系统过分依赖于纯数学解析的方 车 吊篮 由传送链带动，其 内载有待传进的显像 法和控制系统的精确数学模型。因此现代系统的 管 ，小车则 由电动机带动 ，位于 吊篮 的正下方 ，沿 复杂性 ，测量的不准确性 及系统动力学的不确 与 吊篮平行的轨道运行 小车的任务有 2个 ．其 定性，使得我们在解决实际问题的时候无能为力 一 ： 当载有显像管的吊篮通过跟踪区域时，对其实 1965年 ，美国著名控制论专家Zadeh创立了模糊 施跟踪 ，保证小车与 吊篮的水平方向相对静止+其 集合论，为解决复杂系统的控制问题提供了强有 二：完成跟踪后，小车上的机械手从 吊篮 上取出显 力的数学工具}到了 l974年．Mamdani创立丁基 像管 ，将它放到下一级传送装冠 于模糊语言描述控制规刚的模糊控制器，并将其 系统中对位置的跟踪侥嚣误差和响应时间精 成功地应用于工业过程控制。此后，模糊控制和决 度要求较高；而且由于生产线浸计要求 ．在控制系 策的研究与应用领域逐步扩大 ，并取得了极大的 统中，小车对 吊篮的位置跟踪不能出现过冲 更不 成功。进入 90年代后 ，由于其简单 、易用、控制效 能出现振荡；由传送链带动的系统输八本身又有 果好，模糊控制方法被广泛地应用于各种控髑系 很多的不确定困素 ，可能导致传送链的速度扰动 统，尤其是用在那些模型不确定、非线性、大时滞 较大；加之系统 中主要执行部件一移载小车本身 系统的控制上 。 就是 1个较复杂的系统 ，精确建立其数学模型难 由于模糊控制器的设计思想是摸拟人脑的思． 度较大 。综合这些特点，考虑到经典控制管方法无 考过程，在模糊控制器的设计过程中，对实际经验 法在实现快速高