网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

未知环境下改进基于RRT算法移动机器人路径规划.pdfVIP

未知环境下改进基于RRT算法移动机器人路径规划.pdf

  1. 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
V01.22 第22卷第3期 模式识别与人工智能 No.3 2009年6月 PRAI Jun 2009 未知环境下改进的基于RRT算法的 移动机器人路径规划 康亮 赵春霞 郭剑辉 (南京理工大学计算机科学与技术学院南京210094) 摘 要将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种改进的移动机器人路径规划 算法.该方法利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,克服了RRT算法通常只能在已知环 境中进行移动机器人路径规划的限制,拓展了应用范围.规划时只考虑窗口环境地图,不必计算障碍物边线的解析 式,节省了存储空间,算法实时性得以保证.在此基础上,算法引入启发式估价函数,使得随机树易于朝目标点方向 生长.同时,运用回归分析生成新节点,避免了可能产生的局部极小,增强了算法搜索未知空问的能力.最后仿真实 验验证了该方法的有效性. 关键词移动机器人,路径规划,滚动规划,快速扩展随机树(RRT) 24 中图法分类号TP Path Basedon RandomTree ImprovedPlanning Rapidly-Exploring for MobileRobotinUnknownEnvironment KANG Liang,ZHAOChun—Xia,GUOJian—Hui Scienceand and Science of of Technology, (CollegeComputer Technology,Na研ngUniversity Nanjing210094) ABSTRACT An is randomtree improvedpathplanningalgorithmproposedbycombiningrapidly—exploring this real-timelocalenvironmentinformationdetected (RRT)androllingpathplanning.Inalgorithm,the therobotis usedandtheon-line is ina RRT by fully planningperformedrollingstyle.Therefore,the callbeusedinbothknownandunknown thelocalenvironmentalis algorithm environment.Only map the the inreal calculatedin to thus

文档评论(0)

wwqqq + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档