未知环境下改进基于RRT算法移动机器人路径规划.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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V01．22 第22卷第3期模式识别与人工智能 No．3 2009年6月 PRAI Jun 2009 未知环境下改进的基于RRT算法的移动机器人路径规划康亮赵春霞郭剑辉 (南京理工大学计算机科学与技术学院南京210094) 摘要将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种改进的移动机器人路径规划算法．该方法利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制，拓展了应用范围．规划时只考虑窗口环境地图，不必计算障碍物边线的解析式，节省了存储空间，算法实时性得以保证．在此基础上，算法引入启发式估价函数，使得随机树易于朝目标点方向生长．同时，运用回归分析生成新节点，避免了可能产生的局部极小，增强了算法搜索未知空问的能力．最后仿真实验验证了该方法的有效性．关键词移动机器人，路径规划，滚动规划，快速扩展随机树(RRT) 24 中图法分类号TP Path Basedon RandomTree ImprovedPlanning Rapidly-Exploring for MobileRobotinUnknownEnvironment KANG Liang，ZHAOChun—Xia，GUOJian—Hui Scienceand and Science of of Technology， (CollegeComputer Technology，Na研ngUniversity Nanjing210094) ABSTRACT An is randomtree improvedpathplanningalgorithmproposedbycombiningrapidly—exploring this real-timelocalenvironmentinformationdetected (RRT)androllingpathplanning．Inalgorithm，the therobotis usedandtheon-line is ina RRT by fully planningperformedrollingstyle．Therefore，the callbeusedinbothknownandunknown thelocalenvironmentalis algorithm environment．Only map the the inreal calculatedin to thus