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V01．22
第22卷第3期 模式识别与人工智能 No．3
2009年6月 PRAI Jun 2009
未知环境下改进的基于RRT算法的
移动机器人路径规划
康亮 赵春霞 郭剑辉
(南京理工大学计算机科学与技术学院南京210094)
摘 要将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种改进的移动机器人路径规划
算法．该方法利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，克服了RRT算法通常只能在已知环
境中进行移动机器人路径规划的限制，拓展了应用范围．规划时只考虑窗口环境地图，不必计算障碍物边线的解析
式，节省了存储空间，算法实时性得以保证．在此基础上，算法引入启发式估价函数，使得随机树易于朝目标点方向
生长．同时，运用回归分析生成新节点，避免了可能产生的局部极小，增强了算法搜索未知空问的能力．最后仿真实
验验证了该方法的有效性．
关键词移动机器人，路径规划，滚动规划，快速扩展随机树(RRT)
24
中图法分类号TP
Path Basedon RandomTree
ImprovedPlanning Rapidly-Exploring
for
MobileRobotinUnknownEnvironment
KANG
Liang，ZHAOChun—Xia，GUOJian—Hui
Scienceand and
Science
of of Technology，
(CollegeComputer Technology，Na研ngUniversity
Nanjing210094)
ABSTRACT
An is randomtree
improvedpathplanningalgorithmproposedbycombiningrapidly—exploring
this real-timelocalenvironmentinformationdetected
(RRT)androllingpathplanning．Inalgorithm，the
therobotis usedandtheon-line is ina RRT
by fully planningperformedrollingstyle．Therefore，the
callbeusedinbothknownandunknown thelocalenvironmentalis
algorithm environment．Only map
the the inreal
calculatedin to thus
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