未知室外环境下移动机器人三维场景重建.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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未知室外环境下移动机器人三维场景重建.pdf

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第 4 1 卷第 12 期浙　江　大　学　学　报(工学版) Vol . 4 1 No . 12 2007 年 12 月 J ournal of Zhej iang U niver sit y ( Engineering Science) Dec . 2007 未知室外环境下移动机器人的三维场景重建孙　宇 ,项志宇 ,刘济林 (浙江大学信息与电子工程学系 , 浙江杭州 3 10027) ( ) 摘　要 : 针对传统最近点迭代 it erative clo sest point ,ICP 算法的局限性与大型室外场景的特点 ,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的 ICP 配准算法. 并且在处理多帧匹配问题时 ,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法. 利用改善的 ICP 算法与多帧匹配方法 ,依靠三维激光雷达与移动机器人 ,重建了室外场景 ,形成了完整的室外三维地图 ,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础. 实验表明 ,该方法快速、精度高、鲁棒性强 ,适用于重建大型复杂的室外环境. 关键词 : 三维激光雷达 ;移动机器人 ; ICP 配准算法 ;室外三维场景重建 ( ) 中图分类号 : TP24 　　　　　文献标识码 : A 　　　　　文章编号 : 1008 - 973X 2007 12 - 1949 - 06 3D map buil ding f or mobile robot under unknown outdoor environments SU N Yu , XIAN G Zhiyu , L IU J ilin ( ) D ep a rtment of I nf orm ation S cience an d E lect ronic Eng i nee ri ng , Z hej i ang Uni ve rs i ty , H angz hou 3 10027 , Chi na Abstract : Con sidering t he drawback of t he t raditional it erative clo se st point ( ICP) algorit hm an d t he char act eri stics of t he out door environment , a more effective ICP algorit hm w hich i s able to avoid t he local mini mum p roblem wa s p re sent ed for 3D map buil ding under unknow n out door environment . A new online mul tiview regi st ration met ho d an d an offline regi st ration met ho d were p ropo sed to re solve t he p roblem of accu mulative error . Finally by u si