网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

未知室外环境下移动机器人三维场景重建.pdfVIP

未知室外环境下移动机器人三维场景重建.pdf

  1. 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 4 1 卷第 12 期 浙  江  大  学  学  报(工学版) Vol . 4 1 No . 12 2007 年 12 月 J ournal of Zhej iang U niver sit y ( Engineering Science) Dec . 2007 未知室外环境下移动机器人的三维场景重建 孙  宇 ,项志宇 ,刘济林 (浙江大学 信息与电子工程学系 , 浙江 杭州 3 10027) ( ) 摘  要 : 针对传统最近点迭代 it erative clo sest point ,ICP 算法的局限性与大型室外场景的特点 ,在处理算法速度 、 算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的 ICP 配准算法. 并且在处理多帧匹配问题时 ,提出 了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法. 利用改善的 ICP 算法与多帧匹配方法 ,依靠三维 激光雷达与移动机器人 ,重建了室外场景 ,形成了完整的室外三维地图 ,为实现未知室外环境下移动机器人的定位 与导航打下基础. 实验表明 ,该方法快速 、精度高 、鲁棒性强 ,适用于重建大型复杂的室外环境. 关键词 : 三维激光雷达 ;移动机器人 ; ICP 配准算法 ;室外三维场景重建 ( ) 中图分类号 : TP24      文献标识码 : A      文章编号 : 1008 - 973X 2007 12 - 1949 - 06 3D map buil ding f or mobile robot under unknown outdoor environments SU N Yu , XIAN G Zhiyu , L IU J ilin ( ) D ep a rtment of I nf orm ation S cience an d E lect ronic Eng i nee ri ng , Z hej i ang Uni ve rs i ty , H angz hou 3 10027 , Chi na Abstract : Con sidering t he drawback of t he t raditional it erative clo se st point ( ICP) algorit hm an d t he char act eri stics of t he out door environment , a more effective ICP algorit hm w hich i s able to avoid t he local mini mum p roblem wa s p re sent ed for 3D map buil ding under unknow n out door environment . A new online mul tiview regi st ration met ho d an d an offline regi st ration met ho d were p ropo sed to re solve t he p roblem of accu mulative error . Finally by u si

您可能关注的文档

文档评论(0)

wwqqq + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档