线性系统根轨迹分析法.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 学习目的及要求： 掌握根轨迹的基本概念 掌握控制系统根轨迹的绘制方法 能够运用根轨迹法对控制系统进行分析 明确等效开环传递函数的概念，能正确绘制出不同参量变化对系统根轨迹图 重点难点 重点：根轨迹的绘制 利用根轨迹分析控制系统 关键点：特征方程 幅值条件，相角条件 学习方法 通过具体习题练习 掌握根轨迹绘制方法，不要死记硬背各种绘制法则，要多总结归纳典型极、零点分布对根轨迹的大致图形。 学会利用MATLAB软件绘制系统根轨迹的方法。 与n＞m情况类似，这时可认为有m-n条根轨迹起始于S平面的无穷远处（无限极点）。因此，本例的三条根轨迹的起点(T=0)分别为 P1=-0.5+j0.866，P2=-0.5-j0.866 ， 和无穷远处（无限极点）。 由规则七可求出根轨迹与虚轴的两个交点，用 s=j?代入特征方程得 由此得到虚部方程和实部方程分别为 解虚部方程得 ? 的合理值为 ， 代入实部方程求 Tc=1 秒，所以 ?c=?1 为根轨迹与虚轴的两个交点。 图4-14 例4-10系统的根轨迹图 由根轨迹图可知，时间常数 T=Tc=1 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的影响是很方便的。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： (1)先根据系统的特征方程 1+G(s)H(s)=0 求出系统的等效开环传递函数 G’(s)H’(s)，使G’(s)H’(s) 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 其中 为除开环根轨迹增益 以外的任何参数,它是绘 制参数根轨迹的可变参数。 ⑵ 根据绘制普通根轨迹的七条基本规则和等效开环传递函数 绘制出系统的参数根轨迹。 二 正反馈系统的根轨迹 正反馈系统的特征方程是 即 由此可得到绘制正反馈系统根轨迹的幅值条件和相角条件分别为 与负反馈系统根轨迹的幅值条件和相角条件相比知，正反馈系统和负反馈系统的幅值条件相同； 负反馈系统的根轨迹遵循180°相角条件，而正反馈系统的根轨迹遵循0°相角条件。故正反馈系统根轨迹又称为零度根轨迹。由于相角条件不同，在绘制正反馈系统根轨迹时，须对前面介绍的绘制负反馈系统普通根轨迹的七条基本规则中与相角条件有关的三条规则作相应修改，这些规则是: (1)正反馈系统根轨迹的渐近线与实轴正方向的夹角应为 ⑵ 正反馈系统在实轴上的根轨迹是那些在其右侧的开环实零点和开环实极点的总数为偶数或零的线段。 ⑶ 正反馈系统的起始角和终止角应为 下面通过示例进一步说明正反馈系统根轨迹的绘制方法。 例4-11 已知正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 解： 由修改后的规则三知，实轴上的根轨迹是由0至+∞线段和由-1至-2线段。 由修改后的规则四知，渐近线与实轴正方向的夹角分别是0°（k = 0）、120°（k = 1）和-120°（k = 2）。 在例4-7中，由规则五求出的极值方程的解有两个，即 d1=-0.42 和 d2=-1.58 ，对于例4-7的负反馈系统， d1 是根轨迹与实轴交点的合理值，因为它是实轴上根轨迹上的一点； d2 不在实轴的根轨迹上，故在例4-7中被舍去。 这种情况在本例中正好相反，由于是正反馈系统，实轴上的根轨迹改变了， d2=-1.58 在实轴的根轨迹上，它是根轨迹与实轴交点（分离点）的合理值，而 d1=-0.42 不在