遥操作系统基于观测器预测控制.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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遥操作系统基于观测器预测控制.pdf

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第21卷第3期控制理论与应用 V01．21No．3 2004年6月 Control Jun．2004 Theory＆Applications ：= 文章编号：1000—8152(2004)03～0439—04 遥操作系统基于观测器的预测控制陈启宏1，费树岷2，全书海1，宋爱国3 (1．武汉理工大学自动化学院，湖北武汉430070；2．东南大学自动化研究所，江苏南京210096； 3．东南大学仪器科学与工程系，江苏南京210096) 摘要：在遥操作系统中需要主、从机械手间进行通信，但通信通道中存在较大的通讯时延，这会降低系统操作性能，甚至会使系统不稳定．为了解决这个问题，首先建立系统的状态空间模型，接着提出用时问前向观测器预测从机械手状态，并结合力、位置和速度反馈?肖除或减小时延对系统影响．系统反馈参数可方便地通过线性矩阵不等式求解．该方法能使系统渐近稳定而且具有良好的透明性．仿真结果表明该方法是有效的．关键词：遥操作；时延；透明性；状态观测器；预测中图分类号：TP242 文献标识码：A Predictivecontrolof basedonobserver teleoperationsystems CHEN Shu—min2，QUANShu-hail，SONG Qi．hon91，FEI Ai—gu03 (1．Automation of Hubei430070，China； College，WuhanUniversityTechnology，Wuhan 2．ResearchInstitute ofAutomation，SoutheastJiangsu210096，China； University，Nanjing ofInstrumentScienceand 210096，China) 3．Department Engineering，SoutheastUniversity，NanjingJiangsu Abstract：Ina isdesirabletocommunicatestatesofthemasterandslavetoeach teleoperation other．However， system，it thereexistcommunicationtime intransmissionchannelsofa will worsenthe