一类离散时延线性切换系统控制器设计.pdfVIP

_______________________________________________________________________________ 一类离散时延线性切换系统的控制器设计 宋杨 向峥嵘 胡维礼 （南京理工大学自动化系1002 教研室，南京，210094） （Email:simonsongcn@163.com 电话：025-4315872 ） 摘要：本文首先运用多李雅普诺夫函数方法研究了一类子系统为离散时延线性切换系统的控 制器设计问题，给出了闭环系统稳定的控制器设计方法；进一步将该方法应用于离散时延线 性切换系统基于状态观测器的控制器设计；然当子系统的作用域以二次型的形式给出时，用 S-Procedure 推广了上述结果,减少了保守性。仿真实例说明本文的研究方法的有效性。最后 文中附录给出了求解文中结果的巡回算法。 关键词：切换系统；离散时延系统；稳定性；多Lyapunov 函数方法 1 引言（Introduction ） 切换系统是混杂系统的一种重要特例,它有着实际的应用背景，如在工程实践中，经常 发生由于元器件故障或系统周围环境变化而导致的系统参数或结构上的变化，此时系统实际 上就可用切换系统来描述。在计算机磁盘驱动器，高速公路监控系统，受约束机器人控制等 实际系统中，切换系统理论也有着广泛应用。此外诸如多控制器动态系统，多模型动态系统 等有时也可以用切换系统来描述。 在切换系统的研究中，稳定性是十分重要而且研究较多的问题。由于切换作用的存在， 使得系统的稳定性变得较为复杂，比如，即使在稳定的子系统进行切换也有可能造成系统不 稳定，而在不稳定的子系统间通过切换作用却有可能使系统稳定。实际上，切换系统的稳定 性不仅与各子系统的稳定性有关，还和切换序列及切换时刻有密切联系。寻找合适的切换序 列，使系统获得良好的性能，也是切换系统研究的一个重要内容。 有关切换系统的稳定性，已有了一些研究结果。文[1]给出了使用公共李雅普诺夫函数 判别混杂系统稳定性的方法，它显然适用于切换系统。但另一方面，公共的李雅普诺夫往往 不容易找到，甚至于对于很多非线性的切换系统不存在公共的李雅普诺夫函数，而实际系统 却是稳定的。因此这种方法的应用受到很大限制。Branicky 在文[2] [8] 中提出了利用多李雅 普诺夫函数方法分析切换系统的稳定性并将其推广到一般的混杂系统中。其思想是：如果对 于任一个子系统q ，都可以找到与之相应的李雅普诺夫函数V (t) ，使它在该子系统作用的 q 各个时段内，V (t) ≤0 ，且在该子系统作用的各个时段的起始时刻上，V (t) 构成一个单调 q q 不增的数列，则整个切换系统稳定。Michel 等人在文[6]中对Branicky 提出的定理进行了推 广，将约束条件放宽为：对于任一子系统，在其作用时段内，若其李雅普诺夫函数总以一个 原点处函数值为零的连续的正值函数为上界，则整个系统稳定。显然，该结果突破了需要每 一子系统作用的各个时段内V (t) ≤0 这一约束，因为该结果的条件中允许子系统的能量可 i 以局部增加。 基金项目：国家自然科学基金 _______________________________________________________________________________中国科技论文在线 [3] 对于子系统是离散情形的切换系统，现有的