永磁同步电机矢量控制技术在EHA系统中应用.pdfVIP

航空航天科技创新与长三角经济转型发展论坛论文集 永磁同步电机矢量控制技术在EHA 系统中的应用 刘 丹 王 俊 张小恺 金城集团机电控制系统部 摘 要 本文论述了永磁同步电机矢量控制的原理和在电静液作动系统泵电机控制中的应用，在理 论计算，仿真及实验的基础上描述了系统控制策略，软硬件结构及实验结果和分析。 关键词 EHA—电静液作动器 PMSM—永磁同步电机 SVPWM—电压空间矢量脉宽调制 IGBT—绝缘 栅双极晶体管 IPM—智能功率模块 1 前言 目前，各类机电控制系统中，越来越多的应用了电机驱动的交流伺服控制技术，这也是机电控 制领域的发展趋势。随着控制理论，数字微处理器、传感器技术的不断进步，交流伺服控制技术正 逐步取代直流伺服系统占据伺服领域的主导地位。交流伺服系统的执行元件主要有异步电机、无刷 直流电动机和永磁同步电动机三种形式。异步电机直接采用交流供电，结构简单，维护方便，但功 率因数低，效率低，调速相对困难。与异步电机比，永磁同步电机的功率因数接近 1，转矩大，效 率高，损耗小，温升低，体积重量小，在伺服系统里应用很广。其中反电势与电流波形为梯形波的 无刷直流电机启动及输出转矩大，可靠性好，其控制一般采用三相六状态的全桥控制方式，启动和 调速方便。当前大量应用的电驱动系统基本为无刷直流电机形式，包括各种电动泵，电动活门，电 作动器等等。但该类系统同时存在转矩脉动大，干扰大，伺服控制精度不高，调速范围受限制的缺 点，使其在需高精度伺服控制的应用中受限。如EMA,EHA 等。相比较，反电势与电流波形为正弦 波的永磁同步电机控制和调速较为复杂，但调速精度高，调速范围宽，谐波小，电磁兼容性好，环 境适应性强。 本文论述了矢量控制的原理及其在EHA 控制系统中的应用，从原理，仿真，软硬件设计及实验 等方面进行了系统详细分析和说明。 2 EHA 控制系统概述 EHA 电静液作动系统主要由伺服控制的双向调速电机，定量柱塞泵，作动筒和控制单元组成。 控制系统的作用是根据当前的位移指令，调节电机的方向和速度，驱动泵旋转，调节泵的流量，控 制液压作动筒运行的方向和位移，实现操纵功能。 泵驱动电机采用三相永磁同步电机，主要电参数如下： a) 额定功率：7KW b) 调速范围：－12000rpm～＋12000rpm c) 调速精度：≤±0.5% （速度闭环时，满量程） e) 响应时间：空载从0 到12000rpm 时，响应时间不高于38mS －600rpm～＋600rpm， 响应频率20Hz 。 286 航空航天科技创新与长三角经济转型发展论坛论文集 3 同步电机的矢量控制原理 给永磁同步电机定子绕组通以三相正弦交流电，则产生合成旋转磁场，它与永磁转子磁场相互 作用，产生电磁力，推动转子旋转。改变定子三相电源的频率和相位，即可以改变转子的转速和位 置。 图1 为永磁同步电机的物理模型。 图1 永磁同步电机物理模型 三相永磁同步电机的模型是一个多变量，非线性，强耦合系统，矢量控制原理是将电机的三相 交流磁场等效变换成两相交流磁场和旋转直流磁场，把对电机三相电流的控制分解为直流电机交直 轴方向的励磁电流和转矩电流进行控制，通过分别控制这两个电流来控制定子电流空间矢量的幅值 和相位，从而控制电机的转速和输出转矩，获得与直流电机媲美的调速性能。其本质是对转矩的控 制参数进行解耦，以实现转矩的线性话控制。通常采用转子磁场定向的矢量控制，如图2 示： 图2 永磁同步电机矢量控制原理 α 为A 相电流方向，ix 为定子电流空间矢量，β为其在d,q 坐标系中的夹角，d,q 坐标系是随定 子磁场同步旋转的直流坐标系，d 轴方向是永磁同步电机转子励磁磁链方向。 同步电机的电磁转矩方程：（对隐极式同步电机：Ld=Lq ） Tm = p[ψiq+(Ld-Lq)idiq]