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动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析
张纯刚，席裕庚
上海受通大学自动化研究所．上海200030
摘要：借鉴预测控制滚动优化原理，研究了全局环境束知且存在动惫障碍物情况下的机器人路径规划问题提
出的基于滚动窗口的移动机器^路径规划方法充分利用机器入实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规
划，台理结台丁优化与反馈，对动态环境具有良好的适应性还对规划算法的安全性进行了分析
关键词：机器人路径规划；滚动规蜘；子目标；安全性；可达性
中圈分类号：TP24 文献标识码：A
and
safety
Rollingpathplanning analysis
in uncertainenvironment
ofmobilerobot
dynamic
ZHANG
Chun—gang，XIYu—geng
fInstituteof 200030，China】
Automadon，Shan#alJiaotongUniversity，Shanghai
in contr01．therobot ina
Abstract：Basedonthe adoptedpredictive pathplamungglobally
rollingoptimization岬nciple
is Ancwmethodofthe foramobilerobotis The
unknownenvironmentwith obstaclesstudied proposed
moving pathplanning
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