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现代控制理论实验指导书 实验一：线性系统状态空间分析 1、模型转换 图1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式： MATLAB表示为：G=tf(num,den)，其中num,den分别是上式中分子，分母系数矩阵。 零极点形式： MATLAB表示为：G=zpk(Z,P,K)，其中 Z，P，K分别表示上式中的零点矩阵，极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN)； 状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu表示对系统的第iu个输入量求传递函数；对单输入iu为1; 验证教材P461页的例9-6。求P535的9-6题的状态空间描述。 2、状态方程求解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0)其中，x0为状态初值。 验证P458的例9-4，P460的例9-5。 3、系统可控性和可观测性 可控性判断： 首先求可控性矩阵：co=ctrb(A，B)。 然后求rank(co)并比较与A的行数n的大小，若小于n则不可控，等于为可控。也可以求co的绝对值，不等于0，系统可控，否则不可控。 验证P479例9-16。 可观测性判断： 首先求可观测性矩阵ob=obsv(A，C),或者ob=ctrb(A，C); 然后求rank(ob)并比较与A的行数大小，若小于，为不可观测，等于则为可观测。 验证P481例9-17。 4、 线性变换 一个系统可以选用不同的状态变量，所以状态方程是不唯一的。但是这些方程之间是可以相互转换的。 [At，Bt，Ct，Dt]=ss2ss(A，B，C，D，T) 变换矩阵T不同，可得到不同的状态方程表示形式，如可控型，可观测型，Jordan标准型表示。matlab变换与控制书上讲的变换略有差别。这里是，其中x是原来的变量，z是现在的变量。书上则是。因此线性变换时，首先要对给定的变换矩阵进行逆变换，然后将其代入上面指令的T中。 求对角阵（或约当阵）： MATLAB提供指令： [At，Bt，Ct，Dt，T]=canon(A，B，C，D，modal) 它可将系统完全对角化，不会出现经典控制中的约当块。 求可观测标准型： [At，Bt，Ct，Dt，T]=canon(A，B，C，D，companion) 求可控标准型： 首先需要求可观测标准型，然后根据对偶关系求[At，Ct，Bt，Dt] 验证P535的9-6习题。 5、线性定常系统的结构分解 当系统是不可控的，可以进行可控性规范分解。使用 [a1,b1,c1,t,k]=ctrbf(A,B,C)命令。验证P497例题9-21。 当系统是不可观测的，可以进行可观测性规范分解。 使用[a2,b2,c2,t,k]=obsvf(A,B,C) 命令。验证P499例题9-22。 6、极点配置算法 调用命令格式为K=place(A,B,P)。A，B为系统系数矩阵，P为配置极点，K为反馈增益矩阵。验证P507例9-23。 用下列编码对状态反馈前后的输出响应进行比较（附带文件control.m）。 t = 0:0.01:5; U = 0.025*ones(size(t));%幅值为0.025输入阶跃信号 [Y1,X1]=lsim(A,B,C,D,U,t); [Y2,X2]=lsim(A-B*K,B,C,D,U,t); figure(1) plot(t,Y1); grid; title(反馈前); figure(2) plot(t,Y2); title(反馈后); grid; 7、线性定常系统稳定判据 函数lyap(A,Q)求如下式的李氏方程：AP+PAT=-Q 注意与教材的区别，应将给定A矩阵转置后再代入lyap函数。 验证P519的例9-27。 实验二：单级倒立摆的LQR状态调节器设计 有一个倒立摆小车系统如图一所示。它由质量为M的小车，长为2L的倒立摆构成，倒立摆的质量为m，铰链在小车上，小车在控制函数u的作用下，沿滑轨在x方向运动，使倒立摆在垂直平面内稳定。 为了简单起见，设倒立摆为均匀细杆，执行机构和轴无摩擦，此时系统的动力学非线性微分方程为： 其中，M = 1kg，m = 0.1kg，L = 1m，g = 9.81m/s2，f = 50N/s。 现设计LQR控制器，使系统倒立摆在初始条件[x(0), dx(0), ((0), d