列车自动驾驶迭代学习控制的研究.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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列车自动驾驶迭代学习控制的研究.pdf

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V01．35 第35卷第3期铁道学报 No．3 2O1 3年3月 JOURNALOFTHECHINARAILWAYSOCIETY March2013 文章编号：1001—8360(2013)03一0048—05 列车自动驾驶迭代学习控制研究王呈，唐涛，罗仁士 (北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室，北京100044) 摘要：地铁列车精确停车研究对装有屏蔽门的车站乘客换乘有着现实意义。根据城轨列车在停车阶段的重复特性，通过迭代学习调节列车初始状态来克服停车阶段的重复不确定性。在求解列车制动模型微分动态的基础上，获得系统梯度，进而求取满足收敛条件的学习参数。针对列车停车涉及多目标的特点，定义多目标优化函数，将该方法推广到多变量、多目标调节的情况，可以同时满足城轨列车停车精度和乘坐舒适性的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。最后，提出基于迭代学习方法研究列车停车问题的未来研究思路。关键词：迭代学习控制；优化；AT0 中图分类号：U284．48文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1001—8360．2013．03．008 onIteratiVe ControlinAutomaticTrain Study Learning operation WANG TANGTao，LUORen—shi Cheng， (State ofRailTrafficControland 100044，China) KeyLaboratory Safety，Be幻ingJiaotongUniversity，Be巧ing onaccurateautomatictrain holds to tansforat Abstract：Study stoppinggreatpracticalsignificancepassenger stationsinsta¨edwith screendoors．Inviewofthe characteristicsof trains subway platform repetitive subway in theiterative controlschemewas to usttheinitialstateofthetrainstoe— stopping learning adj implemented liminate of thedifferentialtrain model，the repetitiveuncertaintystop．Bysolving dynamicbraking systemgra— informationwas andtheiterative conditionswere dient obtained learningparameterssatisfyingconvergence in in found．The functionwasdefinedc