足球机器人视觉系统图像预处理方法研究.pdfVIP

摘要 I roSot 国际机器人足球联合会(FRA)微型组机器人足球比赛¨i 是日前开展得最为广泛的机器人足球比赛之一，参加这项比赛的机器 人足球系统包括视觉、决策、无线通信和足球机器人等四个子系统。 i 本论文主要围绕uroSot视觉系统进行相关研究工作。 色标是足球机器人视觉系统的主要识别对象，色标设计的好坏将 直接影响辨识算法的难易及准确程度。本文根据光学成像原理讨论了 视觉系统中的色标设计问题，通过对色标材质的选择以及粘贴方法的 选择，不需要解决粘连现象的额外算法开支，有效的解决了色标的粘 连问题及混色现象，提高了色标识别的准确度，节省了识别时问。 非均匀光照是移动机器人跟踪失败或位置计算不准确的主要原 因，以往的足球机器人比赛系统很少考虑到非均匀光照的补偿问题， 以致比赛光照条件发生变化后很难适应，本文建立了一种基于背景的 非均匀光照补偿模型对图像进行预处理，在R、G、B三个颜色通道分 别抽取出反映图像光照变化趋势的点集，再用插值的方法得到背景 图。最后利用原图和背景图进行运算，便可得到校正后的图像。实验 证明了该方法应用到足球机器人视觉系统中能有效地克服足球机器 人比赛中光照的不均匀性对色标颜色失真的影响，提高了对色标的识 别效率。 Ili roSot视觉系统所选用的摄像机所配的镜头为可变焦距镜头， 使获取的图像不可避免地存在几何畸变，本文通过建立合理的图像畸 变模型，采用多项式变形技术，对线性，非线性失真分别予以校正， 提高了视觉子系统的定位精度。 关键字足球机器人视觉，图像处理，色标设计，光照补偿 ABSTRACT ofInternationalRobotsoccer FIRA(Federation isoneof Soccer themostinfluential (Micro—RobotTournament)group arefour in robotSOCCermatches．There therobotsoccer subsystems matches includesvision system,which robot communicationandsoccer subsystem,wirelesssubsystem contentofthis isinvolvedwiththe of major study subsystem．The paper vision subsystem． Colored affecttheselectionand of directly accuracy patches，which theidentification themain inthe algorithm,arerecognitionobjects MiroSot．Basedonthe of d