提高足球机器人系统实时性能硬件优化方法研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 提高足球机器人系统实时性能的 硬件优化方法的研究α 赵姝颖 高大志 柏立军 徐心和 东北大学信息学院 沈阳 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 摘 要 机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目 实时性问题是足球机器 人系统的关键问题之一 本文基于足球机器人系统的硬件结构优化问题分析 提出了多种提高系统响 应速度的可行性方案并给出了部分实验结果 关键词 实时控制 足球机器人 并行处理 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 兵贵神速 足球机器人系统的实时响应速度是决定系统竞争能力的重要因素之一 计算 / 0 机的运算和操作速度必须与它所控制的对象实际运行过程相适应 为了达到这一要求 需要从 硬件和软件两个方面来保证 硬件方面 随着大规模集成电路技术的发展 计算机器件的工作 速度不断提高 但对于足球机器人这种信息量大 资源配置有限 实时性要求很高的系统来 ! ! 说研究如何通过优化系统的硬件结构来提高系统的实时性能的问题有重要的现实意义 2 足球机器人系统的结构 足球机器人系统包括四个子系统 视觉子系统 决策子系统 通讯子系统和小车子系统 系 ! ! 统的结构框图如图 图 ≥× 机器人足球系统控制结构框图 足球机器人比赛在 的黑色场地上进行 双方各有三台小车参赛 由位于赛 ≅ 基金项目 国家机器人学实验室重点资助项目 α 收稿日期 第 卷第 期 赵姝颖等 提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究 场上方的摄像机捕获赛场图像信息并传送给主机 由主机对图像进行分析以辨识场上局势并 根据分析结果选择控制策略确定如何控制小车再通过无线通讯