复习：1最少拍控制(不规定控制量初值)：(掌握).pptVIP

jsjkz15 * 复习: 1.最少拍控制（不规定控制量初值）：(掌握) 关键计算 §7.2最少拍控制器的一般设计方法 一．闭环传递函数的设计 (掌握) 1.传递函数的基本关系 （1）闭环Z传递函数 （2）误差Z传递函数 (3)数字调节器的Z传递函数D(z) D(z) 是数字调节器的设计依据， 必须保证D(z)的稳定性和可实现性. 2.对闭环Z 传递函数的约束 m,u,v 的含义： 不允许用F(z)的不稳定极点对消G(z)中的不稳定极点，但要保证D(z)的稳定性： (1)[1-?(z)]的零点包含G(z)单位圆上和圆外的极点。 (2) ?(z)的零点包含G(z)单位圆上和圆外的零点。 (3) 要求系统的稳态误差为零和最少拍。 ?为尽可能少的有限项 典型信号R(z)的一般形式： ?典型输入的分母。 q=1,2,3:分别对应单位阶跃、恒速和恒加速！ (4) ?(z) 中应包含有z－m因子（ D(z)可实现）。 3. 闭环Z传递函数的形式 4. 当G(z)的分母中含有（1－z-1）因子时，稳定性条件与稳态误差为零的条件重合，?(z) 中待定系数的数目少于(q+v)个。使用 使?(z) ?e(z) 阶次相同，待定系数与阶次匹配 例1(例6.2-3)设计单位速度输入时的最少拍调节器 的D(z),采样周期T=1s. (ztraf6ac) 解:(1) (2)选择?(z): (3)选择? e(z) (4)条件： ?(z)=1- ? e(z)列方程： 解得： ? 0=1.25; ? 1=-0.75; ?2 =0.75. ? 3阶 2阶? ? 1阶,不能为?2z-1 (5) (6)控制算法u(kT) 控制量: (7)输出: 交叉相乘 (9)误差: 演示：liti7_2b1xz.mdl 二. 最少拍无波纹控制系统的设计 1.有波纹与无波纹控制系统的性能对比. (1) 演示例题7.2:liti7_3xz.mdl 采样点之间有波纹。 原因：u(kT)不为零或不为常数。 当U(z)含有非零极点，特别是含有单位圆左半部的极点时，系统的动态过程是衰减振荡的 有波纹 无波纹 (2)无波纹控制的必要条件 被控对象含有与输入匹配的积分环节 2. 最少拍无波纹数字调节器的设计准则(掌握) 使U(z)为 z-1 的有限多项式 ?(z)的零点包含G(z)的全部零点（包含B(z)） 3. 最少拍无波纹系统的闭环传递函数的附加 条件 (掌握) 例：（例7.2,7.3-2）设广义被控对象 的传递函数为 单位恒速输入时最少拍数字调节器 (T=0.025s) 解: （1）有波纹情况 G(z)无单位圆外和单位圆上的零点 （2）无波纹情况 （3）两种情况下的调节器D(z) （4）两种情况下的控制 变号波动? 同号常数? 5.消除波纹是依靠加长调整时间获得的 。 （4）两种情况下的输出 多一拍? 三. 最少拍控制系统的缺点和问题 1.系统适应性差. 一种调节器只适应一种典型输入; 2.对被控对象参数变化特别敏感. ∵F(z)有多重0极点, 3.控制量客观上受限,不可能任意缩短采样周期. 4.输出有波纹.只保证在采样点上误差为零或恒值, 采样点之间输出 响应波动.工程上很少直接使用. 演示例题7.2: liti7_3xz.mdl