现代控制理论-第四章-线性系统能控性与能观性.ppt

现代控制理论 第四章 线性系统的能控性与能观性  4.1 定常离散系统的能控性 4.1.1 定常离散系统的能控性定义 4.1.2 单输入离散系统能控性的判定条件 4.1.3 多输入离散系统能控性的判定条件 4.1.1 定常离散系统的能控性定义 4.1.2 单输入离散系统能控性的判定条件 4.1.3 多输入离散系统能控性的判定条件 只要计算出矩阵[B,AB]的秩，即可 4.2 定常连续系统的能控性 4.2.1 线性定常连续系统的能控性定义线性定常连续系统的状态方程 4.2.2 线性定常连续系统的能控性判据 4.2.3 线性定常连续系统的输出能控性 4.2.1 线性定常连续系统的能控性定义线性定常连续系统的状态方程 4.2.2 线性定常连续系统的能控性判据 4.2.3 线性定常连续系统的输出能控性 4.3 线性时变系统的能控性及能观性 4.3.1 定常离散系统的能观性 4.3.2 定常连续系统的能观性 4.3.3 利用Matlab判定系统能观性 4.3.1 定常离散系统的能观性 4.3.2 定常连续系统的能观性 4.3.3 利用Matlab判定系统能观性 4.4 线性时变系统的能控性及能观性 4.4.1 线性时变系统的能控性判据 4.4.1 线性时变系统的能控性判据 4.4.2 线性时变系统能观性的判据 4.5 能控性与能观性的对偶关系 4.6 线性定常系统的结构分解 4.6.1 系统能控性分解 4.6.2 系统能观性分解 4.6.3 系统按能控性与能观性进行标准分解 4.6.1 系统能控性分解 4.6.2 系统能观性分解 4.6.3 系统按能控性与能观性进行标准分解 4.7 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.7.1 单输入单输出系统 4.7.2 多输入多输出系统 4.7.1 单输入单输出系统 4.7.2 多输入多输出系统 4.8 能控标准形和能观标准形 4.8.1 系统的能控标准形 4.8.2 系统的能观标准形 4.8.1 系统的能控标准形 4.8.2 系统的能观标准形 4.9 系统的实现 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 4.9.2 多输入多输出系统的实现问题 4.9.3 传递函数矩阵的最小实现  4.9.2 多输入多输出系统的实现问题(自学) 4.9.3 传递函数矩阵的最小实现 本章小节 要点： 能控性与能观性概念 系统的实现 重点 能控性与能观性判据（重点） 能控性与能观性分解（重点） 难点 能控与能观性分解之非奇异矩阵的构造 本章结束 传递函数矩阵 定理4.7.2 如果在传递矩阵 G(s) 中， 与Cadj(sI-A)B之间没有非常数公因，则该系统是能控且能观测的。（仅为充分条件） 例 4.7.2 能控能观 存在公因式 能观标准形是指在一组基底下，将能观性矩阵中的A 和 C 表现为能观的标准形式 适当选择状态空间的基底，对系统进行状态线性变换，把状态空间表达式的一般形式化为标准形式 能控标准形是指在一组基底下，将能控性矩阵中的A 和 B 表现为能控的标准形式 系统一定能控？ 定理4.8.1 如果系统 是能控的，那么必存在一非奇异变换 使其变换成能控标准形 线性变换矩阵 证明见P143 例4.8.1 线性定常系统 能控性矩阵 逆矩阵 ， 定理 4.8.2 如果系统是能观测的，那么必存在一非奇异变换　　　将系统变换为能观标准形 例4.8.2 能观性矩阵 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 由传递函数矩阵或相应的脉冲响应来建立系统的状态空间表达式的工作，称为实现问题。 换言之，若状态空间描述是传递函数矩阵的实现，则必有 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。 单输入单输出系统传递函数的一般形式为 当其具有严格真分式有理函数时，其实现形式为 的能控标准形实现 的能观标准形实现 对于多输入多输出系统而言，讨论其实现问题要满足如下条件： 输出向量为 维 传递函数矩阵为 阵，它的每一个元素都是一个有理分式 严格真分式传递函数矩阵，即 实现形式为 当 阵的 时，可采用能控性实现。 式中， 为 各元素分母的首一最小公分母的各项系数 为多项式矩阵 的系数矩阵，而 采用能观性实现，可使实现的维数较低 。 当 阵的 时，可采用能观性实现。 对于给定的传递函数矩阵的最小实现，并不是唯一的，但它们的维数应该是相同的。 定理 4.9.1